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第二章
在平面机构中，具有两个约束的运动副是移动副或转动副；具有一个约束的运动副是高副。
组成机构的要素是构件和转动副；构件是机构中的_运动_单元体。
在平面机构中，一个运动副引入的约束数的变化范围是1-2。
机构具有确定运动的条件是_〔机构的原动件数目等于机构的自由度〕。
零件与构件的区别在于构件是运动的单元体，而零件是制造的单元体。
由 M 个构件组成的复合铰链应包括 m-1 个转动副。
机构中的运动副是指两构件直接接触所组成的可动联接。
三个彼此作平面平行运动的构件共有3 个速度瞬心，这几个瞬心必定位于同一直线上。
含有六个构件的平面机构，其速度瞬心共有15 个，其中有
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