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机器人数学基础会计学第1页/共78页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示1.位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示:2.方位描述 空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3x3矩阵描述. 第2页/共78页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示 上述矩阵称为旋转矩阵,它是正交的.即 若坐标系B可由坐标系A,通过绕A的某一坐标轴获得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为第3页/共78页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示 这些旋转变换可以通过右图推导这是绕Z轴的旋转. 其它两轴只要把坐标次序调换可得上页结果.第4页/共78页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示旋转矩阵的几何意义:1)可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵.2)可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标.3)可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中.第5页/共78页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位矩阵和方位参考坐标的原点位置矢量表示，即第6页/共78页Robotics 数学基础2.2 坐标变换平移坐标变换 坐标系{A}和{B}具有相同的方位,但原点不重合.则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式:第7页/共78页Robotics 数学基础2.2 坐标变换2.旋转变换 坐标系{A}和{B}有相同的原点但方位不同,则点P的在两个坐标系中的位置矢量有如下关系:第8页/共78页Robotics 数学基础旋转矩阵---举例[例1 ] 已知转动坐标系OUVW中的两点aUVW＝(4，3，2) T和bUVW＝(6，2，4) T，若OUVW系统绕OZ 轴转动了60。，试求参考坐标系中的相应点axyz和bxyz。 [解] 第9页/共78页Robotics 数学基础旋转矩阵---举例[例2 ] 已知参考坐标系OXYZ中的两点aXYZ＝(4，3，2) T和bXYZ＝(6，2，4) T，若OUVW系统绕OZ 轴转动了60。，试求转动坐标系中的相应点aUVW和bUVW。 [解] 第10页/共78页Robotics 数学基础 合成旋转矩阵:例1：在动坐标中有一固定点 ，相对固定参考坐标系 做如下运动：① R（x, 90°）；② R(z, 90°)；③ R(y,90°)。求点 在固定参考坐标系 下的位置。 解1：用画图的简单方法 第11页/共78页Robotics 数学基础解2：用分步计算的方法 ① R（x, 90°） （2-14） ② R（z, 90°） （2-15） ③ R（y, 90°） （2-16） 第12页/共78页Robotics 数学基础 上述计算方法非常繁琐，可以通过一系列计算得到上述结果。将式（2-14）（2-15）（2-16）联写为如下形式： R3x3为二者之间的关系矩阵，我们令： 定义1： 当动坐标系 绕固定坐标系 各坐标轴顺序有限次转动时，其合成旋转矩阵为各基本旋转矩阵依旋转顺序左乘。注意：旋转矩阵间不可以交换 第13页/共78页Robotics 数学基础旋转次序对变换结果的影响第14页/共78页Robotics 数学基础合成旋转矩阵为了表示绕OXYZ坐标系各轴的一连串有限转动，可把基本旋转矩阵连乘起来。由于矩阵乘法不可交换，故完成转动的次序是重要的。例如，先绕OX轴转α角，然后绕OZ袖转θ角，再绕OY转ψ角；表示这种转动的旋转矩阵为 如果转动的次序变化为，先绕OY转ψ角绕OX轴转α角，然后绕OZ袖转θ角，再绕OX轴转α角；表示这种转动的旋转矩阵为 第15页/共78页Robotics 数学基础合成旋转矩阵规则除绕OXYZ参考系的坐标轴转动外，OUVW坐标系也可以绕它自己的坐标轴转动。这时，合成旋转矩阵可按下述简单规则求得：1. 两坐标系最初重合，因此旋转矩阵是一个3×3单位矩阵I3。2．如果OUVW坐标系绕OXYZ坐标系的一坐标轴转动，则可对上述旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵。3．如果OUVW坐标系绕自己的一坐标铀转动，则可对上述旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵先绕OY轴转ψ 角，然后绕OW袖转θ角，再绕OU转α角；表示这种转动的旋转矩阵为第16页/共78页Robotics 数学基础2.2 坐标变换3.复合变换 一般情况原点既不重和,方位也不同.这时有