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7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 非协调运动 主要用于焊接时工件需要变位，但不需要变位机与机器人 位 作协调运动的场合。回转工作台的运动一般不是由机器人控制柜直接控制 置 ———— 的，而是由一个外加的可编程序控制器（ PLC ）来控制。 【 课 堂 认 知 】 a) 机器人待机位置 b) 作业临近点位置 c) 焊接作业开始位置 骑坐式管 - 板船型焊作业 返回 目录 62/89 第六十三页，共九十二页。 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 协调运动 在焊接过程中，变位机必须不断地改变工件的位置和姿态，并 位 置 且变位机的运动和机器人的运动必须能共同合成焊接轨迹，保持焊接速度 ———— 和工具姿态，这就是变位机和机器人的协调运动。 【 课 堂 认 知 】 a) 圆弧焊接起始点 b) 圆弧焊接中间点 返回 目录 焊接机器人和变位机的协调运动 63/89 第六十四页，共九十二页。 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 2) 滑移平台 为适用机器人领域不断延伸，保证大型结构件焊接作业， 把机器 位 置 人本体装在可移动的滑移平台或龙门架上，以扩大机器人本体的作业空间。 ————