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机器人技术讲稿会计学第1页/共50页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示 上述矩阵称为旋转矩阵,它是正交的.即 若坐标系B可由坐标系A,通过绕A的某一坐标轴获得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为第2页/共50页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示 这些旋转变换可以通过右图推导这是绕Z轴的旋转. 其它两轴只要把坐标次序调换可得上页结果.第3页/共50页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示旋转矩阵的几何意义:1)可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵.2)可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标.3)可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中.第4页/共50页Robotics 数学基础2.1 位置和姿态的表示3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位矩阵和方位参考坐标的原点位置矢量表示，即第5页/共50页Robotics 数学基础2.2 坐标变换平移坐标变换 坐标系{A}和{B}具有相同的方位,但原点不重合.则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式:第6页/共50页Robotics 数学基础2.2 坐标变换2.旋转变换 坐标系{A}和{B}有相同的原点但方位不同,则点P的在两个坐标系中的位置矢量有如下关系:第7页/共50页Robotics 数学基础2.2 坐标变换3.复合变