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会计学 1 机器人学 运动学 2 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 圆柱坐标(cylindrical) : 两个线性平移运动和一个旋转运动 球坐标(spherical) : 一个线性平移运动和两个旋转运动 第1页/共50页 3 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 1、位置的描述 可以引入比例因子： 比例因子可为任意值，相当于缩放，当为零时，表示为一个长度为无穷大的向量，表示方向向量，由该向量的三个分量来表示，此时需将该向量归一化，使长度为1。 其中： 第2页/共50页 4 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 2、方位的描述 为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量 ， ， 相对于坐标系{A}的方向余弦组成的3*3 阶矩阵来表示刚体B相对于{A}的方位： 第3页/共50页 5 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 2、坐标系在固定参考坐标系中的表示 由表示方向的单位向量以及第四个位置向量来表示 n轴与x轴平行，o轴相对于y轴