EtherCAT 多轴步进电机驱动器程序开发.docxVIP

2 EtherCAT 多轴步进电机驱动器程序开发 摘 要 在运动控制领域中，步进电机由于其高精度以及控制的简易性，一直以来都被广泛应用。我们留意到，在精度 要求高，扭矩要求不高的应用场景下，采用步进电机是一个很好的选择。例如，通过控制六个不同步进电机的角度 位置以实现六轴工业机器人的位姿控制。基于此应用场景，本文提出并开发了一种多轴步进电机控制的方案。 基于对实时通信以及实时指令控制的要求，我们采用了EtherCAT协议栈来进行通信。本方案首先选择了LAN9252 以及STM32F405RG芯片，以此为核心设计了EtherCAT从站以及电机控制的电路硬件实现平台。 另外，在PC机上构建了Et