基于无碳小车前轮运动关系的MATLAB运动轨迹仿真.pdfVIP

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2022-11-22 发布于山西
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基于无碳小车前轮运动关系的MATLAB运动轨迹仿真.pdf

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基于无碳小车前轮运动关系的 MATLAB运动轨迹仿真 clear all ;clc; R=50; r=15; L=150; k=1/5; e=12.5; arf0=0; fx1=@(sita)(cos(arf0-R*r*r/k/L/e/e*sin(sita)-atan(r*cos(sita)/e)) *R/k./cos(atan(r*cos(sita)/e))); fx2=@(sita)(sin(arf0-R*r*r/k/L/e/e*sin(sita)-atan(r*cos(sita)/e)) *R/k./cos(atan(r*cos(sita)/e))); sita=0:0.05:4*pi; for ii=1:length(sita) sita0=sita(ii); x(ii)=quadl(fx1,0,sita0); y(ii)=quadl(fx2,0,sita0); end plot(x,y); 基于无碳小车转弯半径计算方法的 MATLAB运算 clc;clear all; a=100; b=50; L=150; sita=0.9; arf=0.9; B=100; A=a*cos(sita)/b; beta=atan(sin(arf)/(A+cos(arf))); Rg=b/sin(beta) Rq=Rg*cos(beta)/cos(sita) Of=sqrt(Rg*Rg+b*b-2*Rg*b*sin(beta)) Rw=sqrt(Of*Of+B*B/4+B*Of) clc;clear all; a=100; b=50; L=150; sita=-0.9:0.01:0.9; arf=sita; B=100; A=a*cos(sita)/b; beta=atan(sin(arf)./(A+cos(arf))); Rg=b./sin(beta); Rq=Rg.*cos(beta)./cos(sita); Of=sqrt(Rg.*Rg+b*b-2*Rg*b.*sin(beta)); Rw=sqrt(Of.*Of+B*B/4+B*Of); plot(sita,Rg,sita,Rq,sita,Of,sita,Rw); axis(-0.9,0.9)