基于Vicsek模型的群集控制设计与实现.docVIP

基于Vicsek模型的群集控制设计与实现.doc

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基于Vicsek模型的群集控制设计与实现 中山大学研究生学刊(自然科学,医学版) 第31卷第1期JOURNALOFTHEGRADUATESVOL31Nol 2010SUNYAT-SENUNIVERSITY(NATURALSCIENCES,MEDICINE)2010 基于Vicsek模型的群集控制设计与实现 李奋 (中山大学信息科学与技术学院,广州510006) 【摘要】鸟类,蚁群等群集在自然界中随处可见,对群集行为进行建模并 应用于工程领域是目前复杂性科学研究的一个重点问题.本文利用着名的 Vicsek模型,通过对相关参数的控制,对群集行为进行了初步的研究.同时, 在原模型的基础上做出一定的改进,并对其进行仿真和分析.仿真结果表明, 在群集密度较大,并且环境噪声较小的情况下,群集的同步效果是比较好的; 并且,改进后的模型比原模型的效果更好. 【关键词】群集;群集行为;Boid模型;Vicsek模型;计算机仿真 1引言 大自然中存在很多十分有趣的现象,例如,大雁的队列,蜜蜂筑巢,蚂蚁搬家,变 色龙皮肤颜色的改变,猫的超强夜视能力等等.本文关注的是自然界中一系列有趣现象 中的群集行为(SWalTllbehavior).从本质上来说,群居昆虫之所以能够如此成功,主要 是因为它们具有三种特性:活性,稳健性,以及自我组织的能力.群居的昆虫能够适应 每时每刻都在不断变化中的环境,即使群集中有的个体失败了,但是,对于整个群集而 言,它们仍然是能够完成任务的…. 本文首先分析了Boid模型和~icsek模型,然后编写程序对Vicsek模型进行仿真分 析最后在原Vicsek模型的基础上做一定的改进,并编写程序对其进行仿真分析. 2群集行为的数学模型 对于群集行为的建模方法有欧拉法(缺点:忽略了个体的特性,不太适应于鱼群, 鸟群等的群集行为),拉格朗日法(一种更加自然的建模和分析方法)等.另外,还有 一 种建模方法就是基于仿真的建模方法.而从工程的角度来说,目前需要考虑从位置的 收稿日期:2010—03—03 作者简介:李奋,男,1986年5月生,广东汕头人,中山大学信息科学与技术学院2009级检 测技术与自动化装置专业硕士研究生,主要研究方向为自动控制装置与信息处理; E-mail:carollifen@ 中山大学研究生学刊(自然科学,医学版)二O—O年第一期 集合和速度的同步两个方面来综合考虑群集行为建模问题_2j. 1)Boid模型 1986年,CraigW.Reynolds建立了一个动物协作运动的计算机模型,即着名的Boid 模型.Boid模型是一种粒子系统,包含了一下三个规则]:?碰撞避免(collision avoidance),也叫分离规则;?速度匹配(velocitymatching),也叫对准规则;?群中心 定位(flockcentering),也叫内聚规则.这三个规则被统称为Reynolds聚合规则. Boid模型和Reynolds规则也说明了群集中的每一个个体只是利用其邻域里的信息来 指导它的行为,但整个群集从整体上来说却能够表现出良好的整体性质,群集行为是这 个群集中所有个体仅仅根据自身对局部环境的感知做出反应的聚合结果,这也是群集行 为的一个重要特征. 2)Vicsek模型 多个体系统的集体行为是复杂系统研究的重要切人点,而这里将讲到的Vicsek模型 则是研究多个体系统的一个基础模型,它具备了复杂系统的一些关键特征,比如,动态 行为,具备相互作用和变化的邻域关系等.所谓的Vicsek模型是指,一个由N个自治 的个体(或叫子系统或叫粒子)组成的离散时间系统,它们在平面上以大小相同的速 率运动,每个个体的角度按照邻居角度的矢量平均来更新;Vicsek模型可以说是比Boid 模型简单但又不失本质的一种模型J. Vicsek模型可以用以下数学表达式来表示,即』: 位置公式:(t+1)=(t)+(t)At,(1) 角度公式:0(t+1):((t)),+/tO.(2) 其中,(0(f))可由以下公式求出: (()):绷t『!,( COS(0(t))) 而?表示区间[一/2,/21内的一个随机数,叼表示环境中的噪声. 从Vicsek模型的数学表示式可以看到,Vicsek模型表示的是一种离散的模型,要实 现的基本功能是,对群集进行仿真,并且使得群集中的所有个体从无序到有序,即使系 统中的所有个体都按照某个共同的方向运动,这种现象称为同步(syehronization). Vicsek模型中的每一个个体只知道它周围半径r的区域内的这部分局部的信息,并 且只能根据这个局部范围内的规则去作出决策,调整自身的运动方向和位置.从这个方 面可以看出,Vicsek模

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