机构学和机器人学运动学中的矩阵法.pptxVIP

会计学;写成矩阵形式：;对于平面：;3、;二、绕直角坐标轴的一组旋转; x—y平面内的矩形体，经有序列三个900的旋转后的刚体位置如图，旋转次序有两种：;与刚体固联;;∵ 是单位矢量;四、欧拉旋转矩阵;;（自转）;由于欧拉角是相对位移角，所以还可自转;§3-2 刚体的位移矩阵;由（3—3）;写成分量的形式得：;将其写成3×3矩阵方程：;二、空间位移矩阵 刚体空间位移矩阵，类似以上（3-20）、（3-22）、（3-25）方式的描述，图仍然适用于空间机构，只要用三维旋转矩阵;（3—25）变成：;轴移动，同时又以角位移;用（3—28）形式来写则上式成为：;解：根据参考点p运动前后的位置及刚体的转角α， 构成位移矩阵;再由式（3-25）可得:;例2 求例1中刚体位置1到位置2的有限旋转中心? 当一个作平面运动的刚体，从位置1到位置2时，该平面上总存在一个位置不变的点，此平面可以看作是绕固定平面上的这一点作旋转。该点称为有限转动中心。注意，这一点和速度为零的点（速度瞬心）概念不能混同。 设旋转中心;由上例;例3 由数值位移矩阵元素求螺旋运动参数? 螺旋运动是用来描述刚体空间有限位移的最简单运动。因此，用螺旋位移矩阵可方便地描述空间有限位移。但工程设计实际问题中，给定的刚体位置参数的已知数据常常不是螺旋运动参数的数值，我们应用螺旋位移矩阵描述空间有限