自主移动机器人期末A.docVIP

密 密 封 线 自 觉 遵 守 考 场 纪 律 如 考 试 作 弊 此 答 卷 无 效 第= page 2*2-1 3页/共6页 第= page 2*2 4页/共6页 自主移动机器人（A卷） 课程名称 机器人技术及应用 适用专业 考试学期 考试形式 开卷□闭卷√半开卷□ 考试时间 120分钟 学号 姓名 得分 题 号 一 二 三 四 得 分 一、填空题(每题 1 分,共 20 题，共20分) 1.机器人的基本功能类型分为 和 。 2.按移动方式，移动机器人可分为 式、 式、 式和 式4种。 3.轮式移动机器人的支撑结构分为 和 两种。 4.真正的全方向轮是 。 5 .Swedish轮有多少个自由度 。 6.一个惯性测量单元包含 和 ，是可以测量物体三轴姿态角及加速度的装置。 7.地图表示方法主要有为 、 、 和 4种，其中适合于进行定位的地图表示方法有 、 、和 。 8.路径规划、避障规划、轨迹规划三者关系是互补的，导航规划时须包含这三个部分。这种说法 。（正确 或 错误） 选择题(每题 1 分,共 15 题，共15分)（注意：请将答案填入下列表格中） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1.（单选）轮式移动机器人与地面接触方式是？ A.连续点接触 B.离散点接触 C.面接触 D.线接触 2.（单选）脚轮有多少个自由度？ A.3个 B.0个 C.1个 D.2个 3.（多选）一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括？ A.运动更快 B.消耗的能量较少 C.由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制 D.对周围环境的质量要求更低 4.（多选）下列传感器中，哪些属于本体感知型传感器？ A.陀螺仪 B.光电编码器 C.霍尔效应编码器 D.超声波测距传感器 5.（单选）对于加速度计，下列哪个说法是错误的？ A.在地球表面，加速度计在竖直方向一直受到重力的作用 B.加速度计测量除重力外所有外力的合力 C.要想获得机器人的速度和位置，需要对加速度进行积分和二次积分 D.在对加速度进行积分和二次积分的过程中，加速度误差会随积分而放大 6．（单选）关于测距传感器，下列哪个说法是错误的？ A.超声波测距传感器发出的超声波振动频率高于20kHz B.ToF激光雷达的测距精度依赖于其对时间的测量精度 C.相比ToF激光雷达，超声波传播的定向性更好 D.要求测距精度控制在0.03米以内，则ToF激光雷达的时间测量精度达到秒级 7．（单选）)假设要研制一台服务机器人，工作环境为写字楼，楼层内存在大量透明玻璃墙及玻璃门，要求机器人能够自主避障，应该选择以下哪种传感器用于避障？ A.ToF激光雷达 B.超声波传感器 C.三角测距激光雷达 D.RGBD相机 8.（单选）关于相机光学镜头的说法中，下列哪个说法是错误的？ A.镜头将光线聚焦于像平面 B.穿过镜头光学中心的光线不会改变方向 C.与光轴平行的光线聚于焦点 D.在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像 9．（单选）下列说法正确的是？ A.ROS的节点必须位于同一台计算机上 B.允许一个节点请求服务（Service）后多个节点应答此请求 C.发布话题的节点必须早于订阅同一话题的节点启动，才能建立这两个节点间的通信