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XBW轮毂电动汽车仿真平台开发 摘要：轮毂电动汽车独有的分布式驱动方式，被誉为汽车底盘技术的终极形式。为满足4WID/4WIS/4WIB轮毂电动汽车控制算法验证需求，建立了垂向运动在内的整车19自由度动力学模型。针对XBW轮毂电动汽车特点，采用模块化设计思想，对仿真平台构成及信号流结构进行了设计；考虑到全电驱动结构，给出各执行器建模方法和动力学方程。此外，在诸多联合工况下，通过CarSim对XBW轮毂电动汽车模型的动态响应品质进行了对比验证。试验表明，仿真平台具有较高的精度，能为后续底盘集成控制算法开发、修正、验证提供有力支持。 关键词：4WID/4WIS/4WIB；轮毂电动汽车；动力学模型；模块化设计 中图分类号：U46 Development of XBW hub electric vehicle simulation platform CHI Cheng XU Ying XU Gang CHEN Biyun WEI Bo (College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University, 518060, PRChina) Abstract: the unique distributed drive mode of the hub electric vehicle is known as the ultimate form of automobile chassis technology. In order to meet the requirements of the 4WID/4WIS/4WIB hub electric vehicle control algorithm, a 19 degree of freedom dynamic model of the whole vehicle, including the reed mass movement, is established. According to the characteristics of XBW hub electric vehicle, the block diagram and the signal between modules are designed in detail with modular design idea, and the modeling methods and dynamic equations of each module are given. In addition, under different working conditions, the comparison simulation is carried out through CarSim. The experiment shows that the model has high precision, and it can provide strong support for the development, correction and verification of the follow-up chassis integrated control algorithm. Key words: 4WID/4WIS/4WIB; Hub electric vehicle; Dynamic model; Modular design 0 前言 全线控（XBW）轮毂电动车是当前电动汽车领域的研究热点 ADDIN NE.Ref.{E93C921D-CBD6-4857-BEC6-33DEDD6EBE86}[1]。通过转向、制动、驱动三者的协调及独立控制，全线控技术赋予了车辆更多的可控自由度，易于统一当前安全系统的分散式结构，从而实现诸多底盘稳定性系统集成。由于分布式驱动颠覆了传统集中式驱动结构，因此整车控制亟需全新理论方法。虽然，目前以CarSim/ADAMS/Simpack等为代表的多体系统动力学分析软件能够提供较高精度的模型，但其底层无法获悉，因而不便于开展动力学控制机理研究。因此，建立契合实际的4WID/4WIS/4WIB轮毂电动汽车的仿真平台，对整车稳定性控制机理研究具有重要的意义。 车辆动力学建模研究始于19世纪50年代 ADDIN NE.Ref.{C26E2718-40A4-41C9-BF38-9A3F915A011A}[2, 3]，由单质点简单线性二自由度模型逐步拓展到多质点复杂非线性车辆动力学模型。期间，出于对车辆特定性能的关注，动力学模型大致分为平顺性模型、操纵性模型、牵引控制模型。此类模型多数是分立式的，注重对车辆的部分系统进行详细建模。在整车多自由度动力学建模方面，