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CHENG 数字PID控制器设计 设计任务： 设单位反应系统的开环传达函数为： 设计数字PID控制器，使系统的稳态偏差不大于0.1，超调量不大于 20%， 调理时间不大于0.5s。采纳增量算法实现该PID控制器。 详细要求： 采纳Matlab达成控制系统的成立、分析和模拟仿真，给出仿真结 果。 设计报告内容包括数字PID控制器的设计步骤、Matlab仿真的性能曲线、采样周期T的选择、数字控制器脉冲传达函数和差分方程形式。 设计工作小结和心得意会。 列出所查阅的参照资料。 CHENG CHENG 数字PID控制器设计报告 一、设计目的 认识数字PID控制算法的实现； 掌握PID控制器参数对控制系统性能的影响； 能够运用MATLAB/Simulink软件对控制系统进行正确建模并对模块 进行正确的参数设置； 加深对理论知识的理解和掌握； 掌握计算机控制系统分析与设计方法。二、设计要求 1采纳增量算法实现该PID控制器。 2娴熟掌握PID设计方法及MATLAB设计仿真。 三、设计任务 设单位反应系统的开环传达函数为： 设计数字PID控制器，使系统的稳态偏差不大于 0.1，超调量不大于 20%， 调理时间不大于0.5s。采纳增量算法实现该 PID控制器。 四、设计原理 1.数字PID原理构造框图 CHENG CHENG 增量式PID控制算法 ukKPekKIeiKDekek1 i0 =u(k-1)+Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]=u(k-1)+(Kp+Ki+Kd)e(k)-(Kp+2Kd)e(k-1)+Kde(k-2) 因此u(k)=u(k)-u(k-1) =Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] =(Kp+Ki+Kd)e(k)-(Kp+2Kd)e(k-1)+Kde(k-2) 整理： u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) A=Kp+Ki+KdB=-(Kp+2Kd)C=Kd 五、Matlab仿真选择数字PID参数 （扩大临界比率度法/扩大响应曲线法详细整定步骤） 利用扩大临界比率带法选择数字PID参数，扩大临界比率带法是以模拟PID调理器中使用的临界比率带法为基础的一种数字PID参数的整定方法。其整定步骤以下：； CHENG CHENG 选择适合的采样周期T； 在纯比率的作用下,给定输入阶跃变化时,逐渐加大比率作用Kp(即减小比率带),直至系统出现等幅震荡,记录比率增益Kc,及振荡周期Tc。Kc成为临界振荡比率增益(对应的临界比率带),Tc成为临界振荡周期。 =1/150S^3+6/25S^2+37/30S+1 在MATLAB下输入以下程序： num=[1]; den=[1/150,6/25,37/30,1]; sys=tf(num,den); p=[20:2:45]; fori=1:length(p) Gc=feedback(p(i)*sys,1); step(Gc) holdon end; grid title(Kp变化时系统的阶跃响应曲线) axis([0,3,0,2.3]) 仿真阶跃响应以以下图： CHENG CHENG 调整参数：p=[35:2:45] 程序以下： num=[1]; den=[1/150,6/25,37/30,1]; sys=tf(num,den); p=[35:2:45]; fori=1:length(p) Gc=feedback(p(i)*sys,1); step(Gc) holdon end; grid CHENG CHENG title(Kp变化时系统的阶跃响应曲线) axis([0,3,0,2.3]) 仿真阶跃响应以以下图： 由图像可知：当Kp在40~45之间时，系统会出现等幅振荡。为进一 步获取正确的Kp，调整程序参数p=[40:1:45]，程序以下： num=[1]; den=[1/150,6/25,37/30,1]; sys=tf(num,den); p=[40:1:45]; fori=1:length(p) Gc=feedback(p(i)*sys,1); step(Gc) CHENG CHENG holdon end; grid title(Kp变化时系统的阶跃响应曲线) axis([0,3,0,2.3]) 仿真阶跃响应以以下图： 由图像进一步精准得Kc约为43时，系统出现等幅震荡，震荡周期Tc 约为0.5s。 扩大临界比率带法选择数字PID参数的计算公式以下表所示： 3）选择控制度。控制度的定义为数字调理器和模拟调理所对应 的过分过程的偏差平方积分之比，即控制度 =0 eD2dt式中，eD为 0 e2dt 数字调理器的控制偏差;e为模拟调理器的控制偏差 .当控制