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数控机械手论文_机械手控制毕业论文 数控机械手论文 数控机床旋转进给系统的状况空间模型及性能分析 内容摘要：高性能多坐标数控机床的摆头、转台等旋转进给系统多采取永磁同步伺服电机进行直接驱动，其控制问题较惯例进给系统更为复杂。因而建立更为科学的适用于直接驱动的永磁同步电机的数学模型对提升旋转进给系统的控制水平具有主要意义。本文提出在矢量控制的基础上建立直接驱动用永磁同步电机的状况空间模型的方法，并运用现代控制理论对系统的能控性、可观测性及稳定性等进行分析和计算以及对系统进行极点配置，并用Simulink进行了系统仿真，为数控机床旋转进给伺服系统的设计和分析提供了理论基础和分析方法。