(2.6.1)--任务1.3.1工业机器人现状是怎么样？.pdfVIP

项目 1.3 机器人现在发展如何？ 1.3.1 工业机器人现状是怎么样？ 做什么 了解工业机器人的发展历程。 讲给你听 1.工业机器人的发展历程 1956 世界第一家机器人公司成立：美家乔治·德沃尔 （George Devol）和物理学家约瑟·英格柏格（Joe Engelberger）成立了一家名为 Unimation 的公司，如 图 1-12 所示，公司名字来自于两个单词 “Universal”和“Animation”的缩写。 图 1-12Unimation 公司的机器人 1959 世界第一台工业机器人诞 生： 1959 年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发明了世界上第一台 工业机器人，命名为 Unimate（尤尼梅特），意思是“万能自 动”。 如图 1-13 所示。 1969 首台点焊机器人投入使用：1969 年，通用汽车公司在其洛兹敦 （Lordstown）装配厂安装了首台点焊机器人。 图 1-13Unimate 机器人 1972 世界第一条点焊机器人生产线：意大利的菲亚特汽车公司 （FIAT）和日本日产汽车公司（Nissan）安装运行了点焊机器人生 产线。 1973 世界第一台机电驱动六轴机器人面世：德国库卡公司（KUKA） 将其使用的 Unimate 机器人研发改造成其第一台产业机器人，命名 为 Famulus，这是世界上第一台机电驱动的 6 轴机器人。如图 1-14 所示。 1974 年第一台弧焊机器人在日本投入运行： 日本川崎重工公司将用 于制造川崎摩托车框架的 Unimate 点焊机器人改造成弧焊机器人。 1974 世界第一台全电力驱动、微处理器控制的工业机器人诞生：瑞 图 1-14 电驱动机器人 典通用电机公司（ASEA，ABB 公司的前身）开发出世界上第一台全电力驱动、由微处理器控 制的工业机器人 IRB6。 1975 世界第一台直角坐标型工业机器人诞生：Olivetti 公司开发出直角坐标机器人“西格 26 玛（SIGMA）”，它是应用于组装领域的工业机器人，在意大利的一家组装厂安装运行。 1978 工业机器人技术完全成熟：美国 Unimation 公司推出通用工业机器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），应用于通用汽车装 配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。如图 1-15 所 示。 1978 世界第一台 SCARA 工业机器人诞生： 日本山梨大学 （University of Yamanashi）的牧野洋（Hiroshi Makino）发 明了选择顺应性装配机器手臂（Selective Compliance 图 1-15 PUMA 机器人 Assembly Robot Arm，SCARA）。 1979 世界第一台电机驱动的工业机器人： 日本不二越株式会 社（Nachi）研制出第一台电机驱动的机器人。 1981 世界第一台龙门式工业机器人：美国 Par Systems 公司 推出第一台龙门式工业机器人。 1992 世界第一台 DELTA 机器人投入使用：瑞士的 Demaurex