地面lidar云数据去噪 (2).docxVIP

地面lidar云数据去噪简述 摘要 一、绪论 1、研究背景 激光雷达（LiDAR），也称为光探测和测距，是一种非接触式主动新兴探测系统。相关的研究可以追溯到20世纪60年代，但它只是在20世纪80年代之后。人们用它来获取三维数据。到20世纪90年代初，西方国家已经发展成商业化，直到今天它们一直在研究和发展。激光雷达系统是检测系统的电子，光学，机械，计算机和其他主题区域的组合。与传统的雷达传输微波不同，激光雷达发射激光。通过检测接收目标反射的激光信号，结合其方位角和仰角，可以通过计算得到目标的精确三维坐标信息。该运动允许激光雷达执行连续扫描，并且获得一组三维空间坐标数据，其被称为点云数据。其中，星载激光雷达被广泛用于探测全球气候变化。机载激光雷达主要用于获取大范围的高精度数字地形模型（DTM）和数字表面模型（DSM），地面激光雷达主要用于获取高精度数字城市道路和建筑物外立面信息，而地面激光雷达与机载和机载激光雷达系统相比，它可以获得地面目标的高精度，高水平的细节数据，主要用于地面景观测量，古建筑和文物保护，地形测量，矿山调查和变形监测。等待。激光雷达系统还可以与工业相机，GPS和惯性测量单元（IMU）采集系统相结合，以获得更全面的数据，从而解决长期存在的数字信息采集问题。 激光点云数据的应用十分广泛,它可以在数字3D城市，3D地形收购，地籍调查，3D神器重建，电力库存等诸多行业需要绘图和建模的构造中。例如,由北京数字绿土公司开发的LiDAR360软件将激光雷达点云数据应用于林业调查规划。传统的生态数据调查是特别难以收集数据，以及可用的结构信息是非常有限的。人类活动影响的主观因素对测量结果有很大的影响。通过激光雷达点云数据的高精度的扫描和高效的核心数据处理系统，基于激光雷达点云数据可被提取了一系列的森林参数和统计变量。生物量，森林资源，森林覆盖率快速推论;了解不同年龄的森林密度和树木状况,估算不同物种的数量;获得森林地面DEM,实现森林结构的自动提取和三维场景的重建,林业监测和管理。此技术对地籍调查服务也非常有效,地籍测量一般采用全站仪与RTK进行数据采集或是使用航空摄影测量的方法。将全站仪与RTK数据采集模式应用在相关的地籍测量方面，首先，从人力角度考虑，需要投入量太大，其次，从物力角度考虑，成本颇高,结果只能以二维的方式呈现,使地籍测量很难向三维空间方向扩展。而数字绿土公司将激光雷达技术用于地籍测量,形成了从数据获取、数据处理、成果输出的整套技术支持流程。通过合理部署,获取目标三维数据,记录每个站的高精度位置信息,电子罗盘信息和精确倾斜数据,拼接多站数据,精度高,拼接使用控制点信息执行数据。准确的坐标转换,完成三维空间坐标空间中地籍测量图的映射。该技术可节省人力物力,一次性映射,工作时间短,精度高。 研究目的与意义 在数据测量过程中，无法避免的是人为因素，因此，在测量过程中，去除噪声痕迹是确保数据金准的主要因素。激光扫描法获得的数据在农业开发，城市规划，水利工程，林业检测，交通通讯，甚至军内等有着重要作用，为国民经济，社会科学与发展，提供极其重要的研究资料。所以我们要保证数据的准确性与精准度，所以点云数据的处理为首要条件，而去噪为点云数据处理的最重要的一环，而且国内点云数据去噪处理的方法与去噪处理的效果较为退后，本文将介绍几种常用的地面lidar点云数据去噪的方法并实验，对比其结果，分析各种去噪算法的优缺点，以及适用处理点云数据的类型。 3、lidar技术研究现状 激光雷达原理的引入可以追溯到激光前的时间.在20世纪30年代，第一次尝试通过测量散射强度来测量上层大气中的空气密度, 距离探照灯。通过扫描远距离激光反射，获得了高度信息。1938年，通过其测量脉冲发射和信号检测之间的往返时间，建立发射机和接收机并置的装置，并主动推导出高度信息。 用于这种测量技术的激光雷达是米德尔顿和斯皮尔豪斯于1953年引进的激光雷达。现代激光雷达技术的迅速发展始于1960年激光的发明和1962年的脉冲或调节激光器。在1963年，Fiocco和Smullin发表了大气观测激光研究。大约十年后，所有基本的激光雷达技术都被提出并进行了演示。 在硬件开发方面，一些研究机构正在对高灵敏度的光电探测器，高精度惯性导航系统，以及高性能的激光源。基于原始863程序LiDAR空间信息采集技术的结果,应用电子学院中国工程物理研究院独立开发了一个可以放置在多个平台上的系统。武汉大学季铮大师将LiDAR数据与高分辨率IKONOS卫星图像相结合。部分研究工作已经完成。齐红博士提出将几何相关的数据，及其属性数据点云数据。在虚拟网格的基础上,信息工程大学和罗伊萍医生研究了建立足点提取算法的多尺度形态滤波算法和非平衡支持向量机。长安大学赵旦开发了一款名为TopLidar的软件