西南大学电机学课件第2章伺服电动机和伺服系统.pptVIP

3、绕组电流 每一相序的电流分量只在它对应相序的阻抗中产生电压降。即正序电流只在正序阻抗中产生电压降，而负序电流只在负序阻抗中产生电压降。在励磁绕组和控制绕组回路中有电压方程： 4、功率与转矩 由正向磁场产生的功率： 由负向磁场产生的功率： 合成转矩： 2.伺服电动机和伺服系统 调节特性 负载转矩恒定时，转速随控制电压变化 调节特性与横坐标的交点，就表示在某一电磁转矩时电动机的始动电压。从原点到始动电压点的一段范围，称为在某一电磁转矩值时伺服电动机的失灵区，也称死区。 2.伺服电动机和伺服系统 动态方程式 电压方程 运动方程 2.伺服电动机和伺服系统 设： 机电时间常数 电气时间常数 当已知各常数，就可解该方程，获得角速度变化规律 2.伺服电动机和伺服系统 传递函数 对上述方程式进行拉氏变换，用s表示拉氏算子， 则可得下列象函数方程： 每个方程都可以用一个 方块图表示。 2.伺服电动机和伺服系统 方块图 设TL=0，则可简化为： 结构图 传递函数： 通常， ，所以近似有： 时间常数 设电枢外施阶跃电压Uc，其象函数为： 利用拉氏反变换公式： 可得电机角速度随时间变化的规律为： 机械时间常数定义：当电动机空载时电枢外施阶跃电压，其角速度从0上升到稳定角速度的63.2%时所需要的时间。 机械时间常数与转动惯量成正比； 与