复件 自动控制原理_第4章_2.pptVIP

* * 根轨迹的入射角与出射角 出射角 以虚数开环极点为起点的根轨迹， 在起点处根轨迹的切线的倾斜角。 入射角 以虚数开环零点为终点的根轨迹， 在终点处根轨迹的切线的倾斜角。 Re Im 0 虚数开环极点的出射角示意图 Re Im 0 虚数开环零点的入射角示意图 的出射角 位于 的邻域内 闭环极点 Re Im 0 开环虚数极点出射角求取示意图 绘制根轨迹的基本规则（续） 7 始于开环虚数极点的根轨迹的出射角为 终止于开环虚数零点的根轨迹的入射角为 注意 以上两式只给出了 和 的出射角和入射角， 若计算其他开环虚数零、极点处的入射、出射角， 只要将该点的编号改为1即可。 绘制根轨迹时， 横、纵坐标的单位长度必须一致。 由根轨迹关于实轴对称的原则， 只要求出一个 开环虚数零、极点的入射、出射角， 则与之共轭 的开环虚数零、极点的入射、出射角即可推得。 [例4-5] 负反馈系统的开环传递函数为 绘制该系统的根轨迹。 Re Im 0 1 -1 -1 -2 -2.12 出射角 汇合分离点 根轨迹与虚轴的交点坐标 8 根轨迹与虚轴的交点坐标 及对应的参数 的值， 由代数方程组 所确定。 [例4-6] 求例4-1中根轨迹与虚轴交点的坐标及相应的 参数 的值。 Re Im 0 -1 -2 1 A 开环放大倍数的求取 根轨迹上某一点 满足模条件： 如