复件 自动控制原理_第7章_3.pptVIP

结论 速度反馈对相轨迹方程无影响， 它的作用仅在于 改变相轨迹的切换位置， 使相轨迹的切换时间 提前， 从而改善非线性系统的性能。 相轨迹由原来的极限环变成了稳定奇点。 也就是 消除了自持振荡。 速度反馈不仅能够消除非线性系统的自持振荡， 而且还能使无自持振荡的非线性系统性能 得以改善。 7.4.5 利用非线性特性改善控制系统 的性能 某些情况下， 在控制系统中人为地引入某些非线性 特性， 能使系统的控制性能得到改善。 这些人为引入的非线性特性称为非线性校正环节。 [例7-15] 随动系统的方块图如下， 试分析非线性反馈 在改善系统性能方面的作用。 - - 0 I II 结论 对于给定的随动系统， 非线性反馈的作用在于 增大系统的阻尼程度， 有利于提高系统的稳定性。 * * [例7-9] 给定下述非线性系统的方块图： 0 - 其饱和特性的数学模型为： 1 输入信号为 时 0 I区 0 I区 II区 III区 0 I区 II区 III区 2 输入信号为 时 a） ， 稳态误差为无穷大！ 0 虚奇点P b） ， 0 奇点P 稳态误差为常值 c） ， 0 终止点 结论 含饱和特性的二阶非线性系统， 在阶跃信号的作用 下， 其相轨迹收敛于原点， 系统无稳态误差。 含饱和特性的二