关节型机器人腰部结构设计.pdfVIP

1 前言 1.1 题目来源与分析 题目 《关节型机器人腰部结构设计》来源于生产实践中。要求设计的机器人 具有 6 个自由度：① 腰关节回转；② 臂关节俯仰；③ 肘关节俯仰；④ 腕关节 仰腕；⑤ 摆腕；⑥旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机 器人要实现腕部最大负荷 6kg，最大速度2m/s ，最大工作空间半径 1500mm 。 机器人是近 30 年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生 产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动 条件，提高