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教学研究运动学刚体平面运动会计学第1页/共42页运动学目 录13.1 基本概念与运动分解13.2 平面图形内各点的速度计算13.3 平面图形内各点的加速度计算第2页/共42页运动学§13.1刚体平面运动的概述和运动分解 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动。对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动．然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式。　一．平面运动的定义 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动，具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。第3页/共42页运动学例如： 曲柄连杆机构中连杆AB的运动，A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动。第4页/共42页运动学请看动画第5页/共42页运动学 二．平面运动的简化　刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身平面内的运动。 即在研究平面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究平面图形的运动，确定平面图形上各点的速度和加速度。 任意线段AB的位置可用A点的坐标和AB与x轴夹角表示，因此图形S 的位置决定于　　　　　三个独立的参变量。所以第6页/共42页运动学三．平面运动方程　为了