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(2) 进给方向。 进给方向由偏差判别的结果决定， 即 当F≥0时， 向-X轴方向进给一步（-ΔX）； 当F＜0时， 向+Y轴方向进给一步（+ΔY）。 （3） 偏差计算。 开始时， 刀具位于直线的起点O， 因此F0=0。 设经过i次插补后， 当前刀具在Ni(Xi， Yi)点， 对应偏差函数为Fi＝X2i+Y2i-R2。 （4） 终点判别。 和直线插补一样， 插补过程中也要进行终点判別。 对于仅在一个象限内的圆弧， 仍然可以采用直线插补终点判别的3种方法， 只是公式稍有不同： ? 总步长法 Σ=|Xe-Xs|+|Ye-Ys| 投影法 Σ＝max(|Xe-Xs |， |Ye-Ys |) 终点坐标法 Σ1=| Xe-Xs |； Σ2=|Ye-Ys| 式中， (Xs， Ys)为圆弧起点坐标， (Xe， Ye)为圆弧终点坐标。 2) 插补实例 例8.2 设要加工第Ⅰ象限逆圆弧SE， 起点S(4， 3)， 终点为E(0， 5)， 试用逐点比较法进行插补。 解 总步数Σ0=|Xe-Xs|+|Ye-Ys|=|0-4|+|5-3|=6； 开始时刀具处于起点S(4， 3)处， 所以F0=0； 插补运算过程列于表8.10中， 插补轨迹如图8.43所示。 表8.10 第I象限逆圆弧插补运算过程 图8.43 I象限逆圆弧插补实例 右刀补时 (左刀补G41时) (右刀补G42时) 则无论是左刀补还是右刀补， 均有 sinα=-sgn（r）sin（α2-α1）=-sgn（r）（Yl2Xl1-Xl2Yl1） cosα=-cos（ α2-α1 ）=-（Xl2Xl1+Yl2Yl1） 由此可获得转接类型的判别条件为 · 缩短型条件： 180°≤α＜360°， sinα＜0， cosα任意， 即 sgn（r）（Yl2Xl1-Xl2Yl1）＞0 · 伸长型条件： 90°≤α＜180°， sinα＞0， 且cosα≤0， 即 sgn（ r ）（ Yl2Xl1-Xl2Yl1 ）＜0且（Xl2Xl1+Yl2Yl1）≥0 · 插入型条件： 0°≤α＜90°， sinα＞0， 且cosα＞0， 即 sgn（ r ）（ Yl2Xl1-Xl2Yl1 ）＜0且（ Xl2Xl1+Yl2Yl1 ）＜0 (3) 转接点的计算。 转接点的计算就是指运用矢量方法求出刀补轨迹上的各个转接点坐标值， 下面以直线接直线为例推导转接点坐标的计算公式。 图8.35所示为直线接直线的缩短型刀补建立的情况， 其转接点S(XS， YS)相对于点B(X1， Y1)来讲仅相差一个刀具半径矢量， 则有 OB=X1i+Y1j r=-rYl2i+rXl2j OS= OB +rd=(X1-rY12)i+(Y1+rX12)j=XSi+YSj 因此有 XS=X1-rY12 YS=Y1+rX12 左刀补撤消的情况与此类似。 图8.35 直线接直线缩短型刀补建立时的转接点计算 图8.36所示为直线接直线的缩短型刀补进行的情况， 设编程轮廓l1和l2的方向矢量分别为 ld1=Xl1i+Yl1j ld2=Xl2i+Yl2j  图8.36 直线接直线缩短型刀补进行时的转接点计算 (a) α=180°; (b) 180°＜α＜360° -Yl1X+Xl1Y=r -Yl2X+Xl2Y=r 联立方程组解得 转换到XOY坐标系， 并考虑到特殊情况后， 可求得交点S(XS， YS)的坐标值如下： 当Xl1Yl1-Xl2Yl2=0时， 对应于图8.36（a）的情况， 即转接角为α=180°。 此时  XS1=X1-rXl1 YS1=Y1+rXl1 当Xl1Yl1-Xl2Yl2≠0时， 对应于图8.36（b）的情况， 即转接角为180°