基于激光惯性融合的煤矿井下移动机器人SLAM算法.docx

下载文档 降价啦

31
0
约1.28万字
约 30页
2022-12-17 发布于河北
举报
版权申诉
保障服务

基于激光惯性融合的煤矿井下移动机器人SLAM算法.docx

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

摘要:煤矿巷道、采掘工作面等作业区域具有典型的半结构化或非结构化环境特征，且GPS无法在煤矿井下直接应用，亟需构建适用于煤矿井下移动机器人的自主定位系统方案，解决机器人精确定位、状态估计等问题。针对上述问题，提出了一种基于激光惯性的融合SLAM算法，实现了移动机器人在煤矿井下实时输出稳健的6DOF状态估计和全局一致的同步定位与地图构建。该算法由前端迭代卡尔曼滤波和后端位姿图优化2部分组成。该方法首先在前端，将传感器数据经过预处理，构建了观测模型和预测模型，建立了迭代卡尔曼滤波器，结合机器人先验位姿经过预测和观测的状态传播过程，使其状态更新后的后验位姿更加准确，如此循环迭代得到了基于紧耦合的激