基于MATLAB的ABB-IRB1600机器人运动学仿真.pdfVIP

基于MATLAB的ABBIRB1600机器人运动学仿真 王沐雨，黄 民，吴国新 （北京信息科技大学，北京 100192） 摘 要：为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能，依据其基本结构及参数，利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机 器人建模，调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正———逆运动学仿真，并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运 动轨迹研究，最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线，实现了对ABBIRB1600机器人的运动学仿真。 关键词：改进的D-H方法；机器人运动学仿真；MATLAB TP242 B 10.16621/ki.issn1001-0599.2019.09.17 中图分类号： 文献标识码： DOI： 0 2 D H MATLAB 引言 使用改进 —