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平面连杆机构的运动分析 1．题目及原始数据 图示为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表1所示，又知原动件1以角速度ω 1=1 rad/s沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移，角速度及角加速度，位移及加速度的变化情况。 表 1 平面六杆机构的尺寸参数 2 1 2 3 4 5 6 G G 2 65.0 26.5 105.6 70.0 87.5 48.4 39.0 60 153.5 41.7 2、题目分析 (1)建立封闭图形： + = + + = + 1 2 3 4 L + L = L + L +AG 组号L 组号 L’ L L L L L L α x y (2） 机构运动分析 a、角位移分