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park，clark 和 ipark 浅析(2013-07-06 21:44:38) park，clark 和 ipark 浅析 (2013-07-06 21:44:38) 转 载▼标签： 分类： 转 载 ▼ 标签： 分类： 电动机变频调速 park clark ipark 三 相 异 步 电 动机 it 相信做过电动机矢量控制或者直接转矩控制的朋友们肯定会对park，clark，ipark 变换再熟悉不过了，肯定有人认为没有必要写这个东西。其实我写这个东西只是为了加深自己对上面三种变化的理解，因为今天我在调程序的时候，这三个变换把我弄糊涂了。 好，下面先来介绍这三个变换。 Clark 变换。为什么会有这三个变换呢，从宏观上来讲，三相异步电动机是三相对称的交流供电，那么既然三相对称，我们可以用两相交流电来产生和三相交流相同的磁场效应， 这样一来，我们只剩下了两相。经过变换之后，以前三相对称，相隔120o ，而经过变换之 后，变成了两相想间隔90o 的交流供电。计算过程如下： 变换过程如图 1.1 所示。 图 图 1.1 clark 变换过程 我们看到 Ia，Ib 和 Ic 都三相对称的交流，而Iq 和 Id 是两相间隔 90°的交流电。那么变 换之后的效果如下图 1.2 所示。 图 1.2 clark 图 1.2 clark 变换后效果 在控制电动的过程中，clark 变换的输入输出为图 1.3 所示。 图 1.3 clark 变换模块图 这里 As 和Bs 是想间隔120°的输入正弦信号，而 Alpha 和 Beta 是想间隔90°的输出正弦信号。所以这的 As 和 Bs 分别对应上面的Ia 和 Ib，而 Alpha 和Beta 分别对应上面的Id 和 Iq。 Park 变换。我们知道，我们现在讨论的坐标都是在定子角度来看的，也就是静止坐标。我们知道，三相异步电动机是高耦合，非线性，多变量的系统，控制起来非常困难。矢量控 制的思想就是要实现三相电动机的解耦控制，什么意思呢，就是要像控制直流电动机那样去 控制三相电动机，可以分别对励磁电流和转矩电流分别控制，有人问，怎么实现，我回答： 马上就可以实现。我们上面说了，clark 变换就是将三相变成两相，但这时候还是静止的， 但是相对转子是旋转的 ，我们要实现解耦控制，就要实现坐标相对转子静止，park 变换这 个时候可以派上用场了。Park 变换的输入输出如图1.4所示。 图 1.4 park 变换模块图上面 图 1.4 park 变换模块图 上面 Alpha 和 Beta 是相对定子静止的两相正弦信号，想间隔90°，而Angle 是转子相对定子的角度。通过这三个变量，可以将相对定子静止的坐标变成相对转子静止的坐标。变换过 程如图 1.5 所示。 图 1.5 park 变换过程 上图中，Id 和Iq 分别对应输入的Alpha 和 Beta，而 ID 和 IQ 分别对应Ds 和 Qs，经过这个变换之后，输出的 变量就变成了相对转子静止的两个变量了，这两个变量，ID 对应励磁电流，IQ 对应转矩电流，注意，这两个变量不再是正弦信号，而是直流分量了，因为要想直流电动机那样控制嘛。这样我们可以通过改变这两个变量来分别控制电动机的励磁和转矩， 就是控制直流电动机那样。从上图可以退出Park 变化公式如下： 其实话说回来了，这是从三相(相对定子静止)—两相(相对定子静止)—两相(相对转子静 止 其实话说回来了，这是从三相(相对定子静止)—两相(相对定子静止)—两相(相对转子静 止)这个推导过程，那么我们在控制电动机的时候，肯定是倒着来的，也就是先设定励磁电流和转矩电流，然后变换到相对定子静止的两相，然后变换到相对定子静止的三相。我们来 看逆推过程。 Ipark 变换。从相对转子静止两相到相对定子静止的两相的变换就是ipark 变换。该模块的输入输出如图1.6所示。 图 图 1.6 ipark 变换模块 大家看，上上面的 大家看，上上面的 park 变换多么相似，其实就是 park 的逆变换。这里我就不想多说了。Ipark 的变换公式如下： 再次看出和park 变换之间的关系。上面的Ds 和 Qs 分别是设定的励磁电流和转矩电流，是直流分量，而输出的是相间隔 90°的正弦信号。那么怎么使相隔 90°的信号变成相间隔120°的信号呢，这里要利用AVGEN_DQ 模块，该模块的输入输出模型 如图 1.6 所示。 图 1.6 SVGEN_DQ 模块 经过变换之后，生成Ta，Tb 和 Tc，这三个变量时PWM 全比较单元的开关比例，说道这里应该很明白了吧，即使这三个数值乘上定时器的周期，就可以得出每个比较单元的比较数值了。 今天做了一个实验来验证这几个变换之间的关系，发现了很多问题，来和大家