机电一体化电气自动化机械手毕业设计.pdfVIP

3 ．课题任务的控制要求 机械手移动工作动作示意图如图1所示。机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为 下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。 此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B 上的工件被运走后，机械手才能下降。 操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环 操作方式。 4 ．PLC外部硬件连接图 5 ．输入输出点地址分配 表1：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表 输 入 信 号 名 称 代 号 输入点编号