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数控机床进给伺服驱动系统会计学第1页/共36页第一节 概述一、定义： 进给伺服系统(Feed Servo System)——以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。 伺服系统是数控装置和机床主机的联系环节，接收CNC装置插补器发出的进给脉冲或进给位移量信息，经过变换和放大由伺服电机带动传动机构，最后转化为机床的直线或转动位移。 第2页/共36页第一节 概述数控机床的伺服包括：进给伺服驱动系统和主轴伺服系统两部分。根据CNC发出的动作指令，伺服系统准确、快速地完成各坐标轴的进给运动，与主轴驱动相配合，完成加工件的高精度加工。因此，伺服驱动系统是数控机床的重要组成部分，其性能的优劣直接影响零件的加工精度和生产效率，它的价格在这个数控机床的成本构成中占有相当大的份额。 第3页/共36页第一节 概述进给 指令比较控制环节驱动控制单元执行元件机床反馈检测单元第4页/共36页第一节 概述一．数控机床对伺服系统的要求1.调速范围要宽 2.位移精度要高3.跟随误差要小,响应要快4.稳定性要好，可靠性要高。二．伺服驱动系统的组成第5页/共36页第一节 概述三．伺服驱动系统的分类 按控制理论分类开环伺服系统闭环伺服系统半闭环伺服系统2. 按驱动执行元件的动作原理分类电液伺服系统电气伺服系统第6页/共36页第一节 概述三．伺服驱动系统的分类5. 按执行电动机类型分类直流伺服系统交流伺服系统3. 按被控对象分类 进给伺服系统 主轴伺服系统4. 按反馈比较控制方式分类 脉冲、数字比较伺服系统 相位比较伺服系统 幅值比较伺服系统 全数字伺服系统第二节 步进伺服驱动控制第7页/共36页 在数控机床中使用的伺服电动机有步进电动机、直流伺服电动机、交流伺电动机和直线电动机等。步进伺服驱动系统的执行元件是步进电机。 步进电动机一般用于开环伺服系统中，没有位置反馈环节，位置控制精度由步进电动机和进给链来决定。第8页/共36页第二节 步进伺服驱动控制步进电机的种类按电机的结构和材料分类反应式：不用永久磁铁，靠定子和转子的软钢齿之闭的电磁引力产生力矩，结构简单，步距角可以做得很小，应用最广。永磁式：转子有多条永久磁铁组成，定子和转子间的引力和斥力都产生力矩，功率密度大，但步距角不可能做的很小。混合式：结合上述两种的优点，永久磁铁提高功率密度，细密的极齿减小步距角，但加工困难，成本高。第9页/共36页第二节 步进伺服驱动控制 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件。 步进电动机由转子和定子绕组组成。当某相定子绕组由脉冲电流励磁后，便能吸引转子，使转子转一个角度，即步距角，每一个步距角对应一个位移量，指令脉冲的频率就对应工作台的移动速度。第10页/共36页第二节 步进伺服驱动控制步进电机的结构步进电机的原理 第11页/共36页第二节 步进伺服驱动控制步进电机的原理 结论(1) 步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步进电机的步距角 ；(2) 改变步进电机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变；(3) 步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高；(4) 步进电机步距角? 与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示 式中m相m拍时，k=1；m相2m拍时，k=2；依此类推。 第12页/共36页第二节 步进伺服驱动控制步进电机的特性步距角0.5~3°，决定控制精度，是决定步进伺服系统脉冲当量的重要参数。启动频率 fq。 空载时，步进电机由静止突然启动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率矩角特性、最大静态转矩 和启动转矩 。 矩角特性是步进电机的一个重要特性，它是指步进电机产生的静态转矩 与失调角?的变化规律。 第13页/共36页第二节 步进伺服驱动控制连续运行的最高工作频率 保证不丢步运行的极限频率 加减速特性 描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。 第14页/共36页第二节 步进伺服驱动控制步进式伺服系统工作原理系统由步进电机驱动线路+步进电机组成，对工作台位移、速度和运动方向进行控制。第15页/共36页第二节 步进伺服驱动控制1. 工作台位移的控制 进给脉冲的个数N →定子绕组通电状态变化次数N →角位移Φ=? N →工作台位移L=Φ t/360°2.工作台进给速度的控制 进给脉冲的频率f →定子绕组通电状态的变化频率 f →步进电机的转速ω→工作台的进给速度v 3.工作台方向的控制 定子绕组通电顺序的改变--工作台运动方向改变第16页/共36页第二节 步进伺服驱动控制步进电机的