线性最优状态调节器.pptxVIP

会计学;7.1 线性二次型问题;若令 表示 维希望输出向量，则; 在二次型性能指标（7-3）中，其各项都有明确的物理含义。;当 时，表示对末态跟踪误差的各元有不同的要求。;（2）第一过程项;（3）第二过程项; 因此，二次型性能指标（7-3）的物理意义是：是系统在控制过程中的动态误差与能力消耗，以及控制结束时的系统稳态误差综合最优。;（7-7）;（7-8）;7.2 状态调节器;（1） 最优解的充分必要条件;证明：;设协态方程的解为;该方程称为黎卡提（Riccati )矩阵微分方程;令;解得：;若P(t)满足黎卡提方程则用;（2）黎卡提方程解的若干性质;命题7-1 若矩阵 是黎卡提方程（7-13）及其边界条件（7-14）的唯一解，则必为对称矩阵，即;③;（3）最优控制解的存在性与唯一性;7.2.2 无限时间状态调节器;定理7-3 对于无限时间时变状态调节器问题7-2,若阵对 完全可控，则存在唯一的最优控制; 关于定理7-3,有如下几点标记.;解;③;3） 对于无限时间时变状态调节器，由于黎卡提方程（7-24）在边界调节（7-25）下的稳态解 仍为时变矩阵，因而最优控制律是时变的，不便于工程应用。;（2）无限时间定常状态调节器; 定理 7-4 对于