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多传感器信息融合的无人车导航系统设计研究 摘要：进入21世纪以来，从电子商务平台延伸的快递业蓬勃发展，物流运输中的“最后一公里”问题日益突出。最后一公里是指物流中心与配送中心之间的距离，是物流配送的最后阶段。近年来，我国物流总成本占gdp的比重逐年上升，其中“最后一公里”占配送总成本的30%以上。传统的视觉惯导里程计都会引入累积误差，通常采用回路检测的方法来修正地图的位置和姿态。然而，在大规模的外部环境中，由于循环中存在大量的状态变量，使得搜索和优化（或过滤）所需的计算资源和计算时间大大增加，导致无法实时建图与定位。 关键词：多传感器信息融合；无人车；导航系统设计 引言 随着无人驾驶技术的发展和道路试验的成功，无人驾驶配送为物流配送提供了新的解决方案。近年来，无人物流技术从试验阶段开始进入地面应用阶段，无人机和无人车辆的配送逐渐进入人们的视野。由于无人机的分布受到诸多限制，在机场自由空间保护区等区域禁止飞行，城市空间飞行受限且高度，受天气影响较大，因此在大风、大雾等恶劣天气下使用的风险非常高。著名球星科比就是因为在有浓雾的恶劣天气乘直升机出行导致机毁人亡，无人机的分布具有较高的选择性和灵活性。无人驾驶车辆配送是指无人驾驶车辆装载、通过车辆自主导航系统进行路径规划、将货物运送到指定地点的过程，包括环境感知、导航定位、路径规划和运动控制。为了实现无人驾驶汽车的自主导航和配送路径的优化，