自动控制理论第三版课后习题答案(夏德钤翁贻方版).pdfVIP

《自动控制理论 第3版》习题参考答案 第二章 2-1 (a) (b) 2-2 (a) (b) (c) 2-3 设激磁磁通 恒定 2-4 2-5 2-8 (a) (b) 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 2-10 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。 图A-2-2 题2-11系统信号流程图 2-12 (a) (b) 2-13 由选加原理,可得 第三章 3-1 分三种情况讨论 (a) 当 时 (b) 当 时 (c) 当 时 设系统为单位反馈系统,有 系统对单位斜坡输入的稳态误差为 3-2 (1) (2) (3) (4) 3-3 首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 (1) ，此时有 ，于是稳态误差级数为 ， (2) ，此时有 ，于是稳态误差级数为 ， (3) ，此时有 ， ，于是稳态误差级 数为 ， 3-4 首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 稳态误差级数为 3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 加入比例—微分环节后 可见取 ，可使 3-7 3-8 3-9 按照条件（2）可写出系统的特征方程 将上式与 比较，可得系统的开环传递函数 根据条件（1），可得 解得 ，于是由系统的开环传递函数为 3-10 ，过阻尼系统，无超调。 3-11 （1）当 = 0时， 。 a （2） 不变，要求 ，求得 = 0.25 a 3-12 1. 单位脉冲响应 (a) 无零点时 （b ）有零点 时 比较上述两种情况，可见有 零点时，单位脉冲响应的振幅较无零点时小，而且产生相移，相移角 为 。 2 ．单位阶跃响应 (a) 无零点时 （b ）有零点 时 加了 的零点之后，超调量 和超调时间 都小于没有零点的情况。 3-13 系统中存在比例-积分环节 ，当误差信号 时，由于积分作用，该环节的输出保持 不变，故系统输出继续增长，知道出现 时，比例-积分环节的输出才出现减小的趋势。因此，系 统的响应必然存在超调现象。 3-14 在 为常量的情况下，考虑扰动 对系统的影响，可将框图重画如下 图A-3-2 题3-14系统框图等效变换 根据终值定理，可求得 为单位阶跃函数时，系统的稳态误差为0 ， 为单位斜坡函数时，系统的稳 态误差为 。 从系统的物理作用上看，因为在反馈回路