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南京迈辰微智能科技有限公司 V1.0 A4950-4WD 使用手册 User Manual 南京迈辰微智能科技有限公司 所有 关于本文档 本文的主要描述了：如何使用 PID 控制直流电机速度 修改历史 版本变更记录 日期 版本号 记录 2020/5/19 1.0 编写文档 2021/01/02 1.0 修改磁环线数为 11 免责声明 1. 您理解并同意：本产品硬件及相关文档内容按“原样”和“现状”提供，我们不确保本文 档中的信息、文本、图形、链接、项目描述的完整性和时效性，准确信息请以实际产品为准。 2. 您购买的产品、服务或特性等应受本公司商业合同和条款的约束，本文档中描述的 全部或部分产品、服务或特性可能不在您的购买或使用范围之内。除非合同另有约定，本公 司对本文档内容不做任何明示或默示的声明或保证。 3. 由于产品版本升级或其他原因，本文档内容会不定期进行更新。除非另有约定，本 文档仅作为使用指导，所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。 目录 目录 关于本文档2 修改历史2 免责声明2 1 ． 产品概述 4 1.1. 产品系统组成 4 2 ． 产品参数 6 2.1. 电池 6 2.2. 电源模块 6 2.3. TB6612 电机驱动 6 2.4. STM32F103C8T6 核心板 6 2.5. OELD 显示器 6 2.6. USB 转 TTL 模块 7 3 ． 使用说明 7 3.1. 硬件连接（快速上手） 7 3.2. 原理篇-直流电机控制原理 8 3.3. 原理篇-PWM 控制技术 11 3.4. 原理篇-电机驱动选型 12 3.5. 原理篇-带编码器直流电机介绍 16 3.6. 软件架构介绍 18 4 ． 实战应用 20 4.1. 实战篇-直流电机的开环控制 20 4.2. 实战篇-直流电机的编码器显示速度 23 编码器接口模式23 4.3. 实战篇 PID 控制电机转速27 PID 算法介绍27 4.3.1 增量式 PID 代码分析 31 5. 发货清单（2021-05-19 版本） 错误!未定义书签。 1 ．产品概述 1.1. 产品系统组成 本系统实现功能：直流电机速度闭环控制。 本产品主要由 STM32F103RCT6 核心板，A4905-4WD 电机驱动（带 ADC 采样接口）， 电源模块，带编码器质量减速电机，OLED 显示器，CH340 串口模块组成如下图（图 1-1）。 图 1-1 标识 1：电池，电池的选型一般又电机的额定电压和电机驱动的额定电压决定。比如本系统 的电机的额定电压是 6V （工作电压：2-8V 都可）。电机驱动的额定电压是 12V，因此我们 选了两节 18650 电池串联作为电源输入。 标识 2 ：电源模块，电源模块使用本公司的多路电源模块，该模块最大输出功率 15W，具有 效率高，纹波低，可以同时输出多路 5V 和 3.3V 的功能。特色功能是带 Vout=Vin 功能。 标识 3 ：A49502 电机驱动，该模块具有同时控制两路直流减速电机功能。带 ADC 采样接口 可以同时采集电池电压和系统电压。A4950 性能方面比 L298N 优秀，内置了 mos，最高电 压 13V。输出最大 2A 的持续电流，峰值电流可以达到 4A 。每路电机可以通过 pwm 控制电 机转速，通过输入电平控制电机电机正反转。另外带编码器的脉冲引出功能方便将编码器电 机的脉冲信号转到 STM32 上。 标识 4 ：STM32F103RCT6 ，主要性能 主频达 72MHz，最多 8 个定时器，256K flash 和 32KRAM， 最多 3 个串口，且定时器 2，3，4 ，