多自由度点焊机器人设计.pdfVIP

前言 1 前言 1 工业机器人发展现状 1.1 工业机器人发展现状 1.1 20 60 20 世纪 60年代初人类生产出第一台工业机器人，从此之后，机器人显示出 世纪 年代初人类生产出第一台工业机器人，从此之后，机器人显示出 了极强的生命力。日本虽然起步较晚，但是结合了国情，面向中小企业，采取了 了极强的生命力。日本虽然起步较晚，但是结合了国情，面向中小企业，采取了 一系列鼓励使用机器人的措施，使得其机器人拥有量很快超过了美国。现在，在 一系列鼓励使用机器人的措施，使得其机器人拥有量很快超过了美国。现在，在 工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加 工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加 2000 工行业、橡胶及塑料工业、电子电气行业、物流、食品工业等诸多领域中。2000 工行业、橡胶及塑料工业、电子电气行业、物流、食品工业等诸多领域中。 年出现了仿生机器人，包括仿人机器人。机器人的运动能力和智能水平进一步提 年出现了仿生机器人，包括仿人机器人。机器人的运动能力和智能水平进一步提 高，并以智能体的形式出现，应用领域进一步扩大。在国外，工业机器人技术日 高，并以智能体的形式出现，应用领域进一步扩大。在国外，工业机器人技术日 趋成熟，已经成为工业界广泛应用的一种标准设备。 趋成熟，已经成为工业界广泛应用的一种标准设备。 70 我国的工业机器人研究开始于上个世纪 70 年代，在国家 “七五”、“八五” 我国的工业机器人研究开始于上个世纪 年代，在国家 “七五”、“八五” 科技攻关的支持下，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、运动学和 科技攻关的支持下，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、运动学和 轨迹规划技术、控制系统硬件和软件设计技术，生产了部分机器人关键元器件， 轨迹规划技术、控制系统硬件和软件设计技术，生产了部分机器人关键元器件， 20 90 开发出弧焊、点焊、装配、喷漆、搬运等机器人。进入 20 世纪 90年代后，为了 开发出弧焊、点焊、装配、喷漆、搬运等机器人。进入 世纪 年代后，为了 863 实现高新技术发展与国家经济主要领域的密切衔接，863计划确定了特种机器人 实现高新技术发展与国家经济主要领域的密切衔接， 计划确定了特种机器人 与工业机器人及其应用工程并重、以应用带动关键技术和基础研究的发展方针， 与工业机器人及其应用工程并重、以应用带动关键技术和基础研究的发展方针， 开发出直接遥控机器人、管道机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人等机种； 开发出直接遥控机器人、管道机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人等机种； 在机器人视觉、声觉、力觉、触觉等基础技术的开发应用上做了大量工作，取得 在机器人视觉、声觉、力觉、触觉等基础技术的开发应用上做了大量工作，取得 了一定的发展基础。一批企业根据市场的需求，自主研制或与科研院所合作，进 了一定的发展基础。一批企业根据市场的需求，自主研制或与科研院所合作，进 行机器人产业化开发，如奇瑞汽车与哈工大合作进行点焊机器人的产业化开发、 行机器人产业化开发，如奇瑞汽车与哈工大合作进行点焊机器人的产业化开发、 [1] [1] 广州数控开发了焊接机器人 。但是，工业机器人产业 目前在我国还仅仅处于萌 广州数控开发了焊接机器人 。但是，工业机器人产业 目前在我国还仅仅处于萌 芽阶段，在多传感器信