行星探测器导航相机着陆后参数标定方法.docx

行星探测器离开地球到达行星表面经历的时间短则数天，长则数月甚至数年，其间探测器(分为着陆器和巡视器)的外界环境不断发生变化，有很多不可预估的因素影响着探测器所携带的传感器，如导航双目相机。导航双目相机在发射前已在地球完成标定，但长时间脱离地球引力进行飞行，以及着陆器与巡视器分离时对巡视器的轻微冲击等，都可能导致相机参数发生改变。巡视器的导航相机是双目立体相机，根据其获取的立体影像可重建巡视器周边地形，相机参数的标定误差会导致地形重建的误差，从而影响巡视器的路线规划，因此需要在着陆后重新对导航双目相机进行标定。 目前，巡视器导航相机标定方法多属于发射前的在地标定方法，例如，张正友棋盘标定法[1-