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GNSS已广泛服务于大地测量、空间科学和地球物理等诸多学科领域，同时也惠及城市测绘、精密农业和无人驾驶等各个行业[1-4]。GNSS的重要科研和应用价值促使多个国家和地区竞相发展GNSS技术。美国开启了GPS现代化进程，在L1和L2双频观测值基础上逐步增加L5第三频率观测值。俄罗斯意识到GLONASS频分多址(FDMA)信号体制的局限，正逐步过渡到码分多址(CDMA)系统，但未来较长一段时间仍以FDMA为主。欧盟的伽利略系统已向全球用户提供服务，播发五频观测值。我国的北斗三代全球系统于2020年7月31日正式开通，播发B1C、B2a和B3I等多频观测值[5-6]。丰富的多频率、多系统GNSS数
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