参数自主学习的车辆运动约束新模型及其惯性推算误差抑制分析.docx

全球卫星导航系统可在全球范围内全天候地为用户提供高精度定位信息，并且随着低成本GNSS定位终端的广泛普及，众多车载模组产品可以在开阔环境中实现动态分米到厘米级定位[1-3]。然而，有源非自主的GNSS定位技术，易受高楼高架、隧道等城市复杂环境的影响，无法提供准确、连续、可靠的位置信息。因此，多源融合定位成为低成本车载导航的重要技术手段，主要从以下3个方面进行多传感器集成：①引入无源自主定位传感器，如MEMS(micro-electro-mechanical system)、里程计、磁罗盘、汽车CAN(controller area network)总线(提供轮速和转向)等，利用自主航位推算解决