机电一体化系统设计课程综合训练项目2.pdfVIP

《机电一体化系统设计》课程综合训练项目报告 综合训练项目 机械手设计研究 一、综合训练项目任务书 综合训练项目 机械手设计研究 目的和要求：锻炼学生实际设计计算能力及对机械系统结构的掌握。要求设计具有一定功能的机械 手，完成其机械结构设计，包括支撑机构、工作机构、传动机构、执行机构的设计计算，并完成传动 机构及各组成结构的动力学特性分析及优化。 成果形式：设计计算说明书（不少于5000字）及图纸（装配图、零件图）。 相关参数：参看《工业机械手设计手册（4-6 自由度机械手设计）》。 详细设计要求： （1）试设计一机械手，具有一定的功能及应用价值； （2）完成机械手的结构设计，对关键尺寸等要有一定的计算公式及说明； （3）对机械手的控制要求及功能进行一定的陈述。 二、指导教师评阅意见 指导教师签字： 三、综合训练项目设计内容 搬运机械手设计研究 一、机械手总体设计方案 1.1工业机械手的各部分组成及其关系简述 普通机械手可以分为五个子系统即：人机交互系统、控制系统、驱动系统、机械机构系 统、感受系统。一般的机械手由三大部分组成，即：控制部分、机械部分、传感部分。 工业机械手的机械结构系统主要包括末端执行机构、机身（立柱）、手腕、手臂等结构。 工业机械手的驱动。机械手的驱动装置是将外部获得的动力转化为机械手所需动力的装 置。交流电机驱动、液压驱动、步进电机驱动、直流电机驱动、气压驱动等都是工业机械 手常见的驱动的形式。另外，随着对工业机械手的进一步发展，一些新的驱动形式也加入 了进来，比如说超声波驱动等等。 工业机械手的控制系统。工业机械手有很多的控制方式，根据具体的要求，我们可以进行 不同的选择。当下比较流行的工业机械手的控制方式有连续轨迹控制方式、智能控制方 式、力控制方式、点位控制方式等等。需要我们根据不同的需求具体选择。 1.2 工业机械手设计的具体分析 1.2.1 本次任务设计要求 生产线上的工作往往是重复的，并且比较繁重，生产效率低下，重复工作量大，工作环境 得不到质的提高。为了提高现代化水平，提高工厂的生产效率，提高工人的工作环境。需 要根据生产工艺设计一台能完成重复性操作的机械手，代替工人的手工劳作。提高生产 率，给公司带来更好的效益。 根据具体下发的任务书，本次设计的机械手需要完成如下动作：机械手臂前伸→机械手指 抓紧物料→手臂部分上升→手臂部分缩回→整个机身回转一百八十度→手腕的部分转动九 十度→手臂部分下降→手臂部分前伸→机械手指放下物料→手臂回缩→整个机身回转一百 八十度→手腕部分复位→等待下次循环。这个过程是不断的往复循环的。 1.2.2搬运机械手总体设计任务分析 (1)工业机械手的运动形式有： 关节型、圆柱坐标型、球坐标型、平面关节型、直角坐标型等。 关节型机械手的手臂是与人类的手臂雷同的，是一种仿生机构。它拥有三个回转自由度。 关节型机械手一般有大臂和小臂，大臂和立柱之间构成类似人类肘关节的部分，机械手得 大臂可以做俯仰运动和回转运动，机械手的小臂可以做上下摆动。关节型机械手的优点 是，通用性强，工作范围大，动作灵活等。 圆柱坐标型机械手一般具有三个自由度，它的优点时，所占面积较小，工作范围较大，且 制作工艺较为简单。 球坐标型机械手它可以做俯仰、伸缩和回转运动他可以完成的工作空间是一个球体，它的 特点是机构紧凑，占地面积小，能够完成比较复杂的动作，但是它的结构复杂成本较高。 平面关节型机械手，它一般拥有一个移动的关节和两个回转的关节，移动关节完成上下的 运动，回转的关节完成左右和前后的运动。这种机械手动作灵活，结构也较为简单，可以 完成较为复杂的运动。在生产线的装配作业中应用较为广泛。 直角坐标型机械手它的工作空间一般在一个长方体内，它的特点是结构简单易于操作，精 度高，但是它占地面积较大。 根据以上的分析及对任务的判断，在本次设计中决定设计一款圆柱坐标型机械手。 (2) 确定机械手的自由度：所谓机械手的自由度是指机械手所具有的独立坐标轴运动的个 数。从运动形式上可以将其分为旋转运动R和直线运动P。机械手自由度个数的多少在一定 程度上反映了它所能完成的动作的复杂程度。根据对所下发任务的具体分析发现设计四个 自由度的机械手就能完成所下达的任务要求。本次所设计的机械手为RPPR型，即从手腕到 基座的各关节的运动方式为旋转运动-直线运动-直线运动-旋转运动。 (3) 机械手的驱动方式是一般有