机电一体化系统设计课程综合训练项目报告2.pdfVIP

《机电一体化系统设计》课程综合训练项目报告 综合训练项目 机械手设计研究 一、综合训练项目任务书 综合训练项目 机械手设计研究 目的和要求：锻炼学生实际设计计算能力及对机械系统结构的掌握。要求设计具有一定功能的机械 手，完成其机械结构设计，包括支撑机构、工作机构、传动机构、执行机构的设计计算，并完成传动 机构及各组成结构的动力学特性分析及优化。 成果形式：设计计算说明书（不少于5000字）及图纸（装配图、零件图）。 相关参数：参看《工业机械手设计手册（4-6 自由度机械手设计）》。 详细设计要求： （1）试设计一机械手，具有一定的功能及应用价值； （2）完成机械手的结构设计，对关键尺寸等要有一定的计算公式及说明； （3）对机械手的控制要求及功能进行一定的陈述。 二、指导教师评阅意见 指导教师签字： 三、综合训练项目设计内容 搬运机械手设计研究 一、机械手总体设计方案 1.1工业机械手的各部分组成及其关系简述 普通机械手可以分为五个子系统即：人机交互系统、控制系统、驱动系统、机械机构系 统、感受系统。一般的机械手由三大部分组成，即：控制部分、机械部分