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六自由度焊接机器人设计论文 六自由度焊接机器人设计论文 2019 6 2019 年 6 月 年 月 六自由度焊接机器人设计论文 六自由度焊接机器人设计论文 目 录 目 录 摘 要 1 摘 要 1 第一章 绪论及其发展 2 第一章 绪论及其发展 2 1.1 机器人的概念 3 1.1 机器人的概念 3 1.1.1 操作机 3 1.1.1 操作机 3 1.1.2 驱动单元 3 1.1.2 驱动单元 3 1.1.3 控制装置 3 1.1.3 控制装置 3 1.1.4 人工智能系统 4 1.1.4 人工智能系统 4 第二章 六自由度弧焊机器人的总体设计 4 第二章 六自由度弧焊机器人的总体设计 4 2.1 腕部设计 4 2.1 腕部设计 4 2.1.1 腕部设计的总体要求 4 2.1.1 腕部设计的总体要求 4 2.1.2 本次设计的腕部有 2 个如图所示 5 2.1.2 本次设计的腕部有 2 个如图所示 5 2.2 小臂的设计 5 2.2 小臂的设计 5 2.2.1 小臂设计的总体要求 5 2.2.1 小臂设计的总体要求 5 2.3 大臂的设计 5 2.3 大臂的设计 5 2.3.1 大臂设计的总体要求 5 2.3.1 大臂设计的总体要求 5 2.3.2 大臂设计的总体要求 5 2.3.2 大臂设计的总体要求 5 2.3.3 电机的选择 6 2.3.3 电机的选择 6 2.3.4 齿轮的设计与校核计算 8 2.3.4 齿轮的设计与校核计算 8 2.4 腰关节的设计 11 2.4 腰关节的设计 11 2.4.1 腰关节设计的总体要求 11 2.4.1 腰关节设计的总体要求 11 2.5 传感器的选择 11 2.5 传感器的选择 11 第三章 机器人设计展示 11 第三章 机器人设计展示 11 参考文献 12 参考文献 12 1  1  六自由度焊接机器人设计论文 六自由度焊接机器人设计论文 摘 要 摘 要 近年来随着工业自动化的发展焊接机器人逐渐成为一门新兴的学科，并得到 近年来随着工业自动化的发展焊接机器人逐渐成为