六自由度焊接机器人设计-六自由度焊接机器人毕业设计.pdf

济南大学毕业设计 济南大学毕业设计 前言 1 前言 1 设计背景与意义 1.1 设计背景与意义 1.1 焊接机器人概述 1.1.1 焊接机器人概述 1.1.1 焊接机器人是从事焊接 （包括切割与喷涂）的工业机器人。工业机器人是一种多 焊接机器人是从事焊接 （包括切割与喷涂）的工业机器人。工业机器人是一种多 用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动 用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动 化领域。为了适应不同的用途，工业机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接 化领域。为了适应不同的用途，工业机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接 法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装 法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装 接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用 和技术发展经历了三个阶段：示教再现型机器人、具有感知能力的机器人、智能型机 和技术发展经历了三个阶段：示教再现型机器人、具有感知能力的机器人、智能型机 器人。 器人。 焊接机器人国内外研究现状 1.1.2 焊接机器人国内外研究现状 1.1.2 1 1 （）国外研究现状 （）国外研究现状 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人在工业 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人在工业 发达国家得到了迅速发展。其中日本具有机器人王国之称，此外，世界上还有许多工 发达国家得到了迅速发展。其中日本具有机器人王国之称，此外，世界上还有许多工 业发达国家，如美国、前苏联等一些国家的机器人产业也发展得很快。在亚洲，韩国 业发达国家，如美国、前苏联等一些国家的机器人产业也发展得很快。在亚洲，韩国 的机器人产业发展也很迅速，现排名世界前列。 的机器人产业发展也很迅速，现排名世界前列。 现在国外的机器人各个方面的技术发展现状为，在机械结构上以发展关节型机器 现在国外的机器人各个方面的技术发展现状为，在机械结构上以发展关节型机器 人为主流，在控制系统方面主要是发展基于PC的开放结构的控制系统，在驱动技术方 人为主流，在控制系统方面主要是发展基于PC的开放结构的控制系统，在驱动技术方 面主要是发展 AC伺服驱动技术，此外智能化传感器技术的机器人数量呈上升趋势。 面主要是发展 AC伺服驱动技术，此外智能化传感器技术的机器人数量呈上升趋势。 焊接机器人技术正朝着高速、高精度、多功能化方向发展。 焊接机器人技术正朝着高速、高精度、多功能化方向发展。 2 2 （）国内研究现状 （）国内研究现状 我国的工业机器人技术经过三十多年的发展，现在已掌握了机器人的设计制造技 我国的工业机器人技术经过三十多年的发展，现在已掌握了机器人的设计制造技 术、控制系统的硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出了弧焊、点焊、 术、控制系统的硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出了弧焊、点焊、 装配等机器人；现阶段我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、 装配等机器人；现阶段我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、 铁路机车等主要行业。其中弧焊机器人已广泛应用于各大汽车制造厂的自动焊装线 铁路机车等主要行业。其中弧焊机器人已广泛应用于各大汽车制造厂的自动焊装线 上。但从总体上来看，我国的工业机器人技术及其工程上的应用水平和国外相比起来 上。但从总体上来看，我国的工业机器人技术及其工程上的应用水平和国外相比起来 还有一定的差距。 还有一定的差距。 现阶段我国工业机器人技术主题