哈工大自动控制原理大作业.docxVIP

题目 自动控制原理大作业 在通常情况下，自动导航小车（AGV）是一种用来搬运物品的自动化设备。大多数AGV 都需要有某种形式的导轨，但迄今为止，还没有完全解决导航系统的驾驶稳定性问题。因此，自动导航小车在行驶过程中有时会出现轻微的“蛇行”现象，这表明导航系统还不稳定。 大多数的 AGV 在说明书中都声明其最大行驶速度可以达到 1m/s，但实际速度通常只有 0.5m/s,只有在干扰较小的实验室中，才能达到最高速度。随着速度的增加，要保证小车得稳定和平稳运行将变得越来越困难。 AGV 的导航系统框图如图 9 所示，其中? 1 =40ms，? 2 =21ms 。为使系统 控制器小车+与预定路