西北工业大学自动控制原理.pptxVIP

会计学第1页/共21页自动控制原理 本次课程作业(15)4 - 2, 3 4 - 4, 8（选做）第2页/共21页自动控制原理（第 15 讲）§4 根轨迹法§4.1 根轨迹法的基本概念§4.2 绘制根轨迹的基本法则§4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 根轨迹：系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，闭环极点 在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关 闭环零点= 前向通道零点 + 反馈通道极点模值条件： 根轨迹方程相角条件： K与K*的关系第3页/共21页课程回顾（1） 法则1 根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；当开环极点个数n大于开环零点个数m时，有 n-m 条根轨迹分支趋向于无穷远处。 第4页/共21页课程回顾（2）法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数 = 系统阶数；根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零点或极点向左算起，奇数开环零、极点 到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 法则4 根之和： n-m≥2时，闭环根之和为常数。 定理: 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹， 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。第5页/共21页§4.2绘制根轨迹的基本法则（7）法则5 渐近线：n m时，n-m条根轨迹趋