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油门误踩智能纠正系统的工作原理与测试方法 摘要：油门误踩智能纠正系统（emergency assist for pedal misapplication），简称EAPM。EAPM系统会监控车辆行驶路径上障碍物的距离与实时车速，当存在碰撞风险时，系统将执行制动以避免安全事故。系统主要用于低速场合，主要包含智能低速刹车控制和油门踏板自动控制两个功能，这个系统的开发能够有效降低事故发生率。本文对EAPM系统的工作原理与测试方法作详细介绍，希望能对相关从业人员起到启发作用。 关键词：油门误踩智能纠正；工作原理；测试方法 引言：随着经济的发展，人们生活质量的提高，越来越多人拥有了自己的汽车。随之而来的交通事故发生数的上涨，据统计，我国交通事故年均死亡人数为6.3万，交通事故发生数为23.19万次。在我们日常生活中，“错将油门当刹车酿成车祸”的报道不在少数，特别容易出现在新手上路的车主上，由于开车时过分紧张，操作失误，把油门当成刹车，造成交通事故。为了减少此类交通事故，工程师们开始研发油门误踩智能纠正系统（以下简称EAPM）。EAPM系统的开发、完善有效降低了事故发生率，被誉为新手车主的福音。 一、系统功能 ??? EAPM系统功能包括智能低速刹车控制及油门踏板自动控制功能两大功能。 1.1、智能低速刹车控制 系统在低速前进或倒退时，当超声波雷达检测到车辆即将与障碍物发生碰撞时实现自动刹车避免碰撞，当车速低于10km/h，根据碰撞时间TTC（本车与目标物之间的距离除以二者此时刻的相对速度，为此时的碰撞时间）判断，在碰撞时间达到阈值而驾驶员没有刹车动作，则系统协助驾驶员自动刹车。 1.2、油门踏板自动控制 当超声波雷达检测到车辆前后与障碍物有碰撞风险，而驾驶员误踩到油门踏板时，系统能抑制发动机转速飙升。[1]（车辆起步，系统检测到车辆行驶方向有障碍物，且驾驶员猛踩油门加速时（油门开度变化率和最终油门开度超过阈值），系统会执行制动并抑制发动机转速。 二、EAPM系统工作原理 EAPM系统的方案如图1所示，由车身前后各4个超声波传感器，将障碍物的信息传递给EAPM控制器，EAPM控制器通过车身CAN网络和整车连接，实现与车辆ECM（发动机控制模块）和VDC（车辆动态控制模块）的信息交互与控制。 图1 油门误踩智能纠正系统方案 EAPM通过CAN网络获得车速信号，档位信号，功能开启关闭信号，油门踏板信号，超声波雷达的感知结果等，分析当前的条件是否满足功能触发，并向VDC,ECM,HMI等发送控制请求信号，执行刹车，发动机抑制，以及报警提醒显示等，EAPM系统网络如图2所示。 图2 油门误踩智能纠正系统网络图 三、EAPM系统触发区设置 ??? 为避免车辆正常使用过程中的误触发，因此，EAPM系统的触发区为车辆的正前和正后方，触发区不能超过车身侧太多，否则容易导致车辆在正常使用时发生错误的刹车和油门抑制行为。同理，触发区也要过滤掉路沿，缓冲带等地面障碍物，以防止EAPM误触发。EAPM系统功能触发区如图3所示。 图3 EAPM系统功能触发区 四、EAPM系统功能触发区测试方法 EAPM系统在实际应用过程中，会存在误触发，或者触发不及时等情况，所以需要对EAPM系统功能触发区进行测试以及调整。 测试方法具体可以分为真实的实车测试和虚拟的仿真信号注入测试两种方法： 4.1、实车测试场景 测试在不同路面，障碍物等使用场景下EAPM系统的功能触发情况，主要分为功能触发和误触发测试。 在汽车前后设置不同种类的障碍物，如图4所示，测试EAPM系统的触发距离以及反应时间，判断障碍物种类是否影响EAPM系统的正常运行。 ???????? 图4 前后各种障碍物测试 在汽车前方或者后方斜向设置障碍物，如图5所示，汽车正向行驶，检测EAPM系统是否优先响应紧急程度更高的信号。[2] 图5 前后各种障碍物测试 ??? 汽车在不同路面，添加路沿、缓冲带等地面障碍物进行行驶，如图6所示，测试EAPM系统是否会误触发。 ???????????? 图6 不同路面误触发测试 汽车在狭窄巷道行驶，测试EAPM系统是否会误触发，如图7所示： 图7 窄巷误触发测试 4.2、仿真信号注入测试 考虑到实车测试的安全性以及测试场景的复现性较差，因此，在进行功能验证的时候，可通过仿真软件建立场景模型，并将其信号注入到真实的车辆系统中，不仅可以减少测试成本投入，也提供了一种安全且适合不同交通场景的智能驾驶功能测试方法。可以根据自身需求定义不同的道路模型和场景模型，并根据实际情况设置不同的参数，传感器模型等，保证模型和实际场景的准确性。[3] 4.2.1 系统结构图 通常为了测试功能触发，会根据测试需求，通过仿真软件和CANOE，选择向EAPM系统注入所需信号，如车速信号，传感器探测距离信号等，让车