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会计学1 2 基本要求熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特 点。熟练计算性能指标和结构参数，特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。2.了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。3.正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。返回子目录第1页/共137页 34.正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应 用条件。5.熟练掌握计算稳态误差的方法。6.掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 第2页/共137页 4控制系统的数学模型是分析、研究和设计控制系统的基础，经典控制论中三种分析（时域、根轨迹、频域）、研究和设计控制系统的方法，都是建立在这个基础上的。第3页/共137页 53－1 时域分析基础 一、时域分析法的特点根据系统微分方程，通过拉氏变换，直接求出系统的时间响应。依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控制性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。时域分析法是一种直接方法，而且比较准确，可以提供系统时间响应的全部信息。返回子目录第4页/共137页 6二、典型初始状态，典型外作用1. 典型初始状态通常规定控制系统的初始状态为零状态。即在外作用加于系统之前，被控量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。第5页/共137页 72. 典型外作用单位阶跃函数1(t)?íì3==0t00t1)t(1)t(f其拉氏变换为：s1dte1)s(F)]t(f[L0st===ò￥- 其数学表达式为：1tf(t)第6页/共137页 8 单位斜坡函数其拉氏变换为：20sts1dtet)s(F)]t(f[L===ò￥-0t0t0t)t(1t)t(f3?íì=.= 其数学表达式为：tf(t)第7页/共137页 9单位脉冲函数000)()(=1?íì￥==ttttfd 其数学表达式为其拉氏变换为1)()]([==sFtfLò+￥￥-=1)(dttd定义：图中1代表了脉冲强度。单位脉冲作用在现实中是不存在的，它是某些物理现象经数学抽象化的结果。0(1)第8页/共137页 10正弦函数其拉氏变换为220sin)()]([ωsωdteωtsFtfLst+===ò￥-000sin)(?íì=ttωttf 其数学表达式为≥f(t)第9页/共137页 11三、典型时间响应初状态为零的系统，在典型输入作用下的输出，称为典型时间响应。第10页/共137页 121. 单位阶跃响应定义：系统在单位阶跃输入[r(t)=1(t)]作用下的响应，常用h(t)表示。若系统的闭环传函为 ，则h(t)的拉氏变换为故(3-1)0第11页/共137页 132. 单位斜坡响应定义：系统在单位斜坡输入[r(t)=t·1(t)]作用下的响应，常用 表示。故则有(3-2)第12页/共137页 143. 单位脉冲响应定义：系统在单位脉冲输入 r(t)=δ(t)作用下的响应，常用k(t)表示。注：关于正弦响应，将在第五章里讨论故则有第13页/共137页 154.三种响应之间的关系由式(3-3)可将式(3-1)和式(3-2)写为：相应的时域表达式为第14页/共137页 16四、阶跃响应的性能指标t)(th)(pth1ptst误差带0第15页/共137页 171.峰值时间tp：指h(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。2.超调量?％：指h(t)中对稳态值的最大超出量与稳态值之比。3.调节时间ts：指响应曲线中，h(t)进入稳态值附近?5%h(?)或?2%h(?)误差带，而不再超出的最小时间。4.稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之差。第16页/共137页 18注意事项：第17页/共137页 193－2 一、二阶系统分析与计算定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。一、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应返回子目录第18页/共137页 20一阶系统数学模型微分方程：动态结构图：传递函数：Ts1)(sR)(sC第19页/共137页 21一阶系统单位阶跃响应输入：输出：第20页/共137页 22单位阶跃响应曲线初始斜率：t第21页/共137页 23性能指标1. 平稳性??：2. 快速性ts：3.准确性 ess：非周期、无振荡， ?? ＝0t第22页/共137页 24举例说明（一阶系统）一阶系统如图所示，试求：当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K，稳态误差ess。如果要求ts＝0.1s，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。看懂例题3-1并回答上述各题第23页/共137页 25二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应定义： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。第24页/共137页 26二