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会计学1 2一、校正的基本概念系统分析系统设计互逆第1页/共34页 31、系统设计 系统设计：当给定被控对象后，根据系统所要完成的控制任务及对系统的性能要求，可以初步选定组成系统的基本元件，如执行元件，放大元件及测量元件等，然后，将它们和被控对象联接在一起就组成了所要设计的控制系统。这个过程就是控制系统的系统设计。矛盾： 技术性能和经济性 控制精度与稳定性 快速性与平稳性等等。第2页/共34页 42、性能指标(1) 时域指标超调量：σ％调节时间：ts静态位置误差系数：Kp静态速度误差系统：Kv静态加速度误差系数：Ka第3页/共34页 52、性能指标(2) 闭环频域指标 谐振峰值：Mr 峰值频率（谐振频率）：ωr 带宽频率(频带或闭环截止频率)：ωb(3) 开环频域指标 剪切频率(开环截止频率)：ωc 幅值稳定裕度：h 相角稳定裕度：γ第4页/共34页 63、校正的实质校 正：当受控对象及基本元部件确定后，将受控对象及基本元部件联接起来而形成的系统一般并不能满足系统的性能指标要求。此时需要增加一些网络或装置以对系统的性能进行校正，使之满足性能指标要求，这一过程称为系统的校正。校正装置：用于校正的网络或装置称为校正网络或校正装置。 第5页/共34页 73、校正的实质校正实质：通过改变系统的零极点的分布或频率特性的形状，以改善系统性能。校正方式：串联校正、反馈校正、顺馈校正和干扰补偿校正。 第6页/共34页 8 PID调节器的工作原理可看做比例(P)、积分(I)、微分(D)三环节并联的直观说明。二、PID调节器第7页/共34页 9为什么在工业过程控制中大都（将近90%以上）采用PID控制器？PID控制器作为工业控制中的主导控制器结构，其获得成功应用的关键在于，大多数过程可由低阶动态环节（一阶或二阶惯性加纯滞后）近似逼近，而针对此类过程,PID控制器代表了在不知道被控对象数学模型的基础上一个实用而廉价的解。第8页/共34页 101、PID的基本控制作用比例(P)控制积分(I)控制比例积分(PI)控制微分(D)控制比例微分(PD)控制比例积分微分(PID)控制基本PID控制算法小结第9页/共34页 11比例(P)控制比例控制作用实际上是一个增益可调的放大器。如果比例控制器串联在前向通道上，当Kp1时，其作用是提高开环增益，可知其将提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。第10页/共34页 12比例(P)控制特点： 比例控制及时、快速、控制作用强，可提高系统的控制精度（即可降低系统的稳态误差）。致命缺点是有稳态偏差，而且降低相对稳定性甚至使系统不稳定。 当扰动发生后，经过比例控制，系统虽然能达到新的稳定，但是永远回不到原来的给定值上。也就是说，新的平衡值相对于原来的平衡值有一差值。 比例控制使得稳定裕度减小，甚至小于0 。 第11页/共34页 13积分(I)控制（Ki称为可调积分系数） 如果积分控制器串联在前向通道上，其作用是提高控制系统的型别，可知将提高系统的无差度，会大大改善系统的稳态精度；但由于在原点处增加了一个开环极点，使信号产生一个90°的相位滞后，对系统的稳定性不利。因此积分控制很少单独使用。第12页/共34页 14积分(I)控制特点：前向通道上提高控制系统的型别，改善系统的稳态精度。积分作用在控制中会造成过调现象，乃至引起被控参数的振荡。因为u(t)的大小及方向，只决定于偏差e(t)的大小及方向，而不考虑其变化速度的大小及方向。积分作用滞后90度，对稳定性不料；且调节缓慢，不及时。第13页/共34页 15比例积分(PI)控制 注意：在前向通道上，相当于系统增加了一个位于原点的极点，和一个s左半平面的零点，该零点可以抵消极点所产生的相位滞后，以缓和积分环节带来的对稳定性不利的影响。比例积分作用是比例作用和积分作用的综合第14页/共34页 16在单位阶跃偏差输入条件下，每过一个积分时间常数时间 ，积分项产生一个比例作用的效果。以此来测量 的大小。比例积分(PI)控制积分控制器的阶跃响应特性比例积分作用主要用来改善系统的稳态性能。第15页/共34页 17微分(D)控制特点：微分作用是根据偏差变化的速度大小来修正控制。可称为“超前”控制作用，能有效地改善容积滞后比较大的被控对象的控制质量。微分作用总是阻止被控参数的任何变化。适当地加入微分控制，可有效抑制振荡、提高系统的动态性能。实际中的微分控制由比例作用和近似微分作用组成。第16页/共34页 18比例微分(PD)控制比例微分作用是比例作用和微分作用的综合。式中Kp称为可调比例增益，Td称为可调微分时间常数。第17页/共34页 19比例微分(PD)控制微分控制器的阶跃响应特性 在斜坡输入条件下，要达