自适应控制极点配置自校正概要.pptxVIP

会计学第1页/共46页一、问题的提出: 1、最小方差自校正控制的不足(主要缺点) ①需已知系统纯滞后d: 要求在已知d的前提下计算输出或广义输出的 预报(预测)，这时某些d不能确切的知道或时滞随时间 变化的系统，必将产生实质性的困难。 ②对非最小相位的对象不适用。主要原因是调节器的不稳定极点实际上不能与对象零点准确对消，结果造成 系统的不稳定。另外，即使采用广义最小方差自校正控制器，为了保证系统闭环稳定性，通常对控制权因子 采用试凑的办法加以确定。这一约束，也给具体应用带来极大的不便。第2页/共46页 ③ 对于某些具体应用，例如当采样频率较低时，或对象增益( )较小时，实现最小方差控制所需的控制作用 可能大大超过数模(D/A)变换装置的线性区，由于控 制作用的饱和可能造成系统的条件稳定。 70年代中后期，Wellstead,Astrom等相继提出了极 点配置自校正调节器的设计方法，第3页/共46页2、极点配置的基本原理 ①状态反馈和输出反馈: 状态反馈方框图第4页/共46页输出反馈方框图第5页/共46页 状态反馈: ① 状态方程 输出方程 ②反馈方程 输出反馈:结论: ①状态反馈不影响系统的能控性. ②输出反馈(使得H.C等于B.F时)也具有保持引入 反馈前系统的能控性的重要特性. 第6页/共46页 ②极点配置: 原理: 对于线性定常系统 : 通过状态反馈,使反馈系统的系统矩阵(A-BF)的特征值. 即: 反馈系统 的极点得到任意配置,以便使系统具有设计要求的性能. 公式描述: 对于SISO系统,设其状态变量全能控,于是通过线性非奇异变换总可将系统矩阵A和控制矩阵B变换为能控标 准型: 第7页/共46页 并设输出矩阵: 则: 设状态反馈矩阵F为: 第8页/共46页 则反馈系统的系统矩阵为: ∴反馈系统的传函: 只要适当选择F中的 可使系统的极点按性能 指标要求得到任意配置. 注意: 状态反馈不影响SISO系统的零点，通过状态反馈不能任意配置系统的零点。第9页/共46页 例题: 已知线性定常系统的传递函数为: 试确定状态反馈矩阵F ,要求将系统极点配置在 的位置上. 第10页/共46页状态反馈的系统方框图极点配置自校正调节器第11页/共46页第12页/共46页第13页/共46页第14页/共46页第15页/共46页第16页/共46页最小方差控制,极点配置第17页/共46页练习1期望极点 已知不稳定最小相位系统第18页/共46页选闭环系统期望极点方程确定调节器输出方程第19页/共46页 系统设计任务 估计器：对对象或过程参数实施估计，满足实时和收敛要求。 控制器：选择控制准则，确定控制结构与参数。一般来说，控制器结构与准则相关，控制器参数是对象估计参数的函数。 系统设计原则 分离性：对一个参数未知对象或过程的控制问题，可以将过程的参数估 计器和控制器设计分开进行，并将过程参数估计的结果引入控制参数和控制量的计算。于是控制规律是参数估计的函数，当然也是系统不确定性的函数。 确定性等价：对于一个参数未知的受控过程，按分离性原理设计控制系统，在设计控制器时，假定系统是确定性的、过程参数是已知的。在此基础上，选择某种恰当的准则设计控制器。完成控制器设计任务后，将估计器给出第20页/共46页的参数估计值（含有随机变量）引入控制器，替换原来假定的已知参数值，这样获得的随机控制规律等同于原确定性控制规律。 两种自校正控制方法 间接自校正控制：按“模型参数－控制器参数－控制量算法”过程获得的控制量，由于控制器参数是通过模型参数估计间接得到的故取名间接自校正控制，又由于模型参数有明确的表达式，故又称为显式自校正控制。特点：直观清晰，便于模块化设计，但计算量大。 直接自校正控制：不用估计模型参数，而是通过输入输出信息直接估计控制器参数，并利用其估计值计算控制量。又因为模型参数隐含在控制器参数中，没有具体的表达形式，所以也有人称它为隐式自校正控制。它的特点是计算量较小，节省时间，但参数估计容易出现问题，如参数个数的设立是否合理、闭环辨识是否可行、参数是否收敛到真实值等。 第21页/共46页极点配置设计与间接自校正方法1 极点配置设计 设有最小二乘模型描述的过程 （3-1）其中设计控制器为 （3-2）其中 和 为待定多项式，且 为首一多项式， 为参考输入。 这样构成的控制系统方框图见图2，表达式如下。第22页/共46页图2 极点配置系统控制方框图第23页/