自动控制原理讲稿.pptxVIP

会计学;控制的本意 :为了达到某种目的对事物进行支配、 管束、管制、管理、监督、镇压。 ;Part 1.2 控制系统的工作原理和组成;[动态过程] 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。;温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。;系统原理方块图;1.2.1控制系统的工作原理;综上所述; 由于输出量的反馈，系统能在扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（希望的状态）之间的偏差，称之为反馈控制。 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。;1.2.3 开环控制与闭环控制;1.开环控制;;2.闭环控制;复合控制;优点：精度较高，对外部扰动和系统参数变化 不敏感。;E.g.液位控制;系统原理方块图;正/负反馈液位控制系统;Part 1.2.4 闭环控制系统的组成;;;Part 1.3 控制理论的中心问题;精确性： 控制精度，以稳态误差来衡量。; Part 1.4 控制系统的分类;1.按输入量的特征分类;连续控制系统： 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。;方程系数与时间的关系-定常、时变*;控制系统的基本类型;Part 1.5自动控制原理学习内容;Part 1.5.1 自动控制系统的研究方法;Part 1.6 控制理论的历史和发展;中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC-1100BC)。;中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年);英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年);美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)。;美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927);;美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出 第一台数控机床(1952);美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人??司，Unimation。;美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念(1969);日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976);中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)。;日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X(2002);※世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957);苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961)。;苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong送上月球。;第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996)