自动控制原理第6章.pptxVIP

会计学; (2) 稳定裕量指标: 通常希望相角裕量γ=45°~60°, 增益裕度Kg≥10 dB, 谐振峰值Mr＝1.1～1.4, 超调量σ＜25%, 阻尼比ζ＝0.4～0.7。  (3) 响应速度指标: 包括上升时间tr, 调整时间ts, 剪切频率ωc , 带宽BW, 谐振频率ωr。  对于二阶系统, ζ、γ、σ和Mr之间有严格的定量关系, 如 ; 校正装置接入系统的形式主要有两种: 一种是校正装置与被校正对象相串联, 如图6 - 1(a)所示，这种校正方式称为串联校正；另一种是从被校正对象引出反馈信号, 与被校正对象或其一部分构成局部反馈回路, 并在局部反馈回路内设置校正装置，这种校正方式称为局部反馈校正或并联校正, 如图6-1(b)所示。为提高性能, 也常采用如图6 -1(c)所示的串联反馈校正。 图6-1(d)所示的称为前馈补偿或前馈校正。在此, 反馈控制与前馈控制并用, 所以也称为复合控制系统。 ;图 6-1 校正装置在控制系统中的位置 ; 选择何种校正装置, 主要取决于系统结构的特点、 采用的元件、信号的性质、经济条件及设计者的经验等。 综上所述, 控制系统的校正不会像系统分析那样只有单一答案, 也就是说,能够满足性能指标的校正方案不是唯一的。在进行校正时还应注意, 性能指标不是越高越好, 因为性能指标太高会提高成本。另外当所要求的各项指标发生矛盾时, 需要折衷处理。 ;6.2 线性系统的基本控制规律 ; 1. 比例(P)控制规律 Gc(s)＝Kp  是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中, 比例控制器只改变信号的增益而不影响其相位。 在串联校正中, 加大控制器增益Kp , 可以提高系统的开环增益, 减小系统的稳态误差, 从而提高系统的控制精度, 但会降低系统的相对稳定性, 甚至可能造成闭环系统不稳定。; 2. 比例-微分(PD)控制规律  Gc(s)＝Kp(1＋Tds   PD控制器中的微分控制规律, 能反应输入信号的变化趋势, 产生有效的早期修正信号, 以增加系统的阻尼程度, 从而改善系统的稳定性。 在串联校正中, 可使系统增加一个－1/Td的开环零点, 使系统的相角裕量增加, 因而有助于系统动态性能的改善。 微分控制作用只对动态过程起作用, 而对稳态过程没有影响。;图 6-3 比例-微分控???系统 ; 【例 6-1】 设比例-微分控制系统如图6-3所示, 试分析PD控制器对系统性能的影响。 解 无PD控制器时, 系统的特征方程为 Js2+1=0 显然, 系统的阻尼比等于零, 系统处于临界稳定状态, 即实际上的不稳定状态。 接入PD控制器后, 系统的特征方程为 Js2+KpTds+Kp=0 其阻尼比 , 因此闭环系统是稳定的。 ; 3. 积分(I)控制规律  Gc(s)＝1/(Kis)  在串联校正时, 采用积分控制器可以提高系统的型别(Ⅰ型系统, Ⅱ型系统等), 有利于系统稳态性能的提高, 但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点, 使信号产生90°的相角滞后, 对系统的稳定性不利。因此, 在控制系统的校正设计中, 通常不宜采用单一的积分控制器。 ; 4. 比例-积分(PI)控制规律 Gc(s)＝Kp［1＋1/(Tis)］ 在串联校正中, PI控制器相当于在系统中增加一个位于原点的开环极点, 同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。增加的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差, 改善系统稳态性能; 而增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度, 缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。 只要积分时间常数Ti足够大, PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在实际控制系统中, PI控制器主要用来改善系统稳态性能。 ; 例6-2 设比例-积分控制系统如图6-4所示, 试分析PI控制器对系统稳态性能的改善作用。 ;解 接入PI控制器后, 系统的开环传递函数为 ; 5. 比例-积分-微分(PID)控制规律  Gc(s)=Kp［1+1/(Tis)+Tds］。  若4Td/Ti＜1, 则 ; 可见, 当利用PID控制器进行串联校正时, 除可使系统的型别提高一级外, 还将提供两个负实零点。与PI控制器相比, PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外, 还多提供一个负实零点, 从而在提高系统的动态性能方面, 具有