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自动控制原理第2章 控制系统的数学模型会计学§2.1 引言第1页/共80页1、数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 1）动态模型：描述系统处于暂态过程中各变量之间关系的表达式，它一般是时间函数。 如：微分方程，传递函数，差分方程，状态方程等。2）静态模型：描述过程处于稳态时各变量之间的关系。一般不是时间函数2、建立动态模型的方法 1）解析法：依据系统各变量之间所遵循的定律定理建模。 2）实验法：用实验数据提供的信息，采用辨识方法建模。3、建立动态模型的意义：找出系统输入输出变量之间的相互关系，以便分析设计系统，使系统控制效果最优。 §2.2 线性系统的时域数学模型-微分方程第2页/共80页2.2.1 列写系统微分方程的步骤 1、分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统 和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程； 2、根据各变量所遵循的基本定律得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化； 3、将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程； 4、将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。 第3页/共80页2.2.2 举例 例2-1：设有由电感L、电容C和电阻R组成的电路，如图所示。试求出以输出电压Uo为输出变量和以输入电压Ui为输入变量的微分方程。第4页/共80页解：（1）确定电路的输入量和输出量Ui为输入量，Uo为输出量（2）依据电路所遵循的电学基本定律列写微分方程（3）消去中间变量，得到U2与U1的关系方程对（2）式求导得 代入（3）式并整理得 第5页/共80页例2-2：如图所示为一弹簧阻尼系统。图中质量为m的物体受到外力F(t)作用产生位移y(t).试求该系统的微分方程。解：（1）确定输入量和输出量输入量：外力F（t)输出量:位移y(t)（2）列写原始微分方程（1）其中－阻尼器的粘性摩擦力－弹簧的弹力（3）消去中间变量，得到输入与输出的关系方程将以上各式代入（1）式得 第6页/共80页（4）整理且标准化 令- 时间常数； - 阻尼比； - 放大系数。 得第7页/共80页例2-3 设有带直流电动机系统，如图所示。试列写系统微分方程。解：（1）确定输入输出量 输入量ua，设 输出量n，设 （2）列微分方程－等效电路如图所示 电枢回路的微分方程： -电势常数 （2-1）电动机机械微分方程 （2-2）第8页/共80页若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时：其中，通常忽略不计。（2-3）则当电机空载时有（2-4）电动机电磁转距与电枢电流成正比 （3）消去中间变量 将（2-3）带入（2-4）得 （2-5）（2-6）第9页/共80页将（2-5）,（2-6）带入（2-1）得 （2-7）令： --电动机电磁时间常数 --电动机机电时间常数 （2-8） 得 若以 为输入，电动机转角 为输出 （2-10） （2-9） （2-11） 将（2-9）（2-10）（2-11）带入（2-8）得 （2-12） 第10页/共80页例2-4下图所示为闭环调速控制系统，编写控制系统 微分方程。 第11页/共80页解：(1)确定系统输入输出量 输入量为给定电压r(t)=Ug,输出量为电动机转速c(t)=n. (2)编写各环节的微分方程1）比例放大环节 假定，有(2-15) 2）可控硅整流功率放大环节Ud=KsUk ；Ks---电压放大系数 (2-16) 第12页/共80页3）直流电动机(2-17) 其中 R－电动机电枢回路总电阻 4）反馈环节－比例系数 (3) 消去中间变量 将式（2-15）（2-16）代入（2-17）经整理得： = (2-18) 第13页/共80页令Ks K1=Kg 正向通道放大系数，Ksf Ks K1/Ce=Kk －开环放大系数 得闭环系统的微分方程式： 第14页/共80页练习 1. 设质量－弹簧－摩擦系统如图所示，图中 为粘性摩擦系数， 为弹簧系数，系统的输入量为力 ，输出量为质量的位移 ，试列出系统的输入输出微分方程。 【解】 显然,系统的摩擦力为 弹簧力为 根据牛顿第二运动定律 移项整理,得微分方程为 第15页/共80页2. 如图所示为一弹簧阻尼系统。图中质量为m的物体受到外力F(t)作用产生位移y(t).试求该系统的微分方程。解：（1）确定输入量和输出量输入量：外力F（t)输出量:位移y(t)（2）列写原始微分方程（1）其中－阻尼器的粘性摩擦力－弹簧的弹力（3）消去中间变量，得到输入与输出的关系方程将以上各式代入（1）式得 第16页/共80页§2.3 线性系统的