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自动控制原理概述会计学第1页/共34页第一章 概述第一节 自动控制与自动控制系统一、自动控制的基本概念二、控制系统的基本构成 及控制方式 受控对象 检测元件第2页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统一、自动控制的基本概念自动控制： 受控对象:航天器机器、设备、生产过程等现代科学技术中的自动控制技术得到 了广泛的应用 在无人直接参与下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化规律去变化。工业控制自动控制系统机器人控制器、检测元件等控制装置:家用电器自动控制原理的主要任务：自动控制示意 图自动控制的特征：被控量给定值分析和设计自动控制系统的性能。控制器 通过对各类机器、各种物理参量、工业生产过程等的控制直接造福于社会。 下面通过一些实例来说明自动控制和自动控制系统的基本概念第3页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 水温人工控制系统 工作过程：系统的构成： 手动调节阀门的开度，从而调节蒸汽的流量,来控制水的温度. 蒸汽通过热传导器件把热量传递给水,水的温度与蒸汽的流量成正比.受控对象:水箱被控制量:水温阀门热传导器件显示仪表蒸汽排水冷水热水但人工难以实现稳定的高质量控制. 控制器第4页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 水温自动控制系统系统中增加了： 通过电机调节阀门的开度控制器电机 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参入的自动水温控制.工作原理：加入给定信号检测实际温度产生控制信号控制器控制器执行机构水箱阀门温度检测第5页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统 要使自动控制系统满足工程实际的需要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系。 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，水温自动控制系统可用框图表示为：实际温度预期温度偏差_反馈量第6页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 液位自动控制系统工作原理：系统组成： 调节杠杆长度 L ，通过杠杆机构调节阀门的开度，从而调节进水量以控制液位的高度。水箱杆杠L浮球阀门进水出水h杆杠长度被控制量：水位高度 杠 杆机 构第7页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统系统结构框图Lhhr(s)h(t)水箱阀门浮球第8页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统二、自动控制系统的基本构成及控制方式 不同的被控对象和不同的控制装置构成了不同的控制系统，所以自动控制系统的种类是很多的。自动控制系统一般有两种基本控制方式.1．开环控制控制装置与受控对象之间只开环控制有顺向作用而无反向联系.直流电动机转台放大器第9页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 转台速度开环控制系统由图可见： 这种转台在C D 机、计算机磁盘驱动器等许多现代装置中广泛应用.系统组成： 由于被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 速度设置信号通过功率放大以后，提供给电动机驱动电源，电动机带动转台旋转。 电机转台电源和放 大装置开环控制的特点：速度设置系统结构图: 结构和控制简单，抗扰能力差，控制精度低，一般用于对控制性能要求不高的场合。实际转速给定速度放大器转台直流电动机第10页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 转台速度闭环控制系统2．闭环控制闭环控制: 系统中增加了测速发电机作为反馈装置 当速度受扰动发生变化时，偏差电压也随之变化，通过闭环调节能消除干扰。 控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，还有反向联系。 测出电动机的速度反馈给控制器。系统结构图 闭环控制又称为反馈控制或按偏差控制。偏差预期速度 与给定信号比较产生偏差电压，经过功率放大后对电动机的速度进行闭环控制.实际转速_测速机减速器放大器电位器电动机第11页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 位置随动系统θc系统组成：θr环型电位器电机齿轮电源放大装置负载Ud输入输出系统结构图工作过程：电动机静止Ud= 0θr=θcueudθmθrθc△θ θr≠θc电动机带动齿轮转动,调节θc,使 θr= θc_Ud≠0放大器直流电动机测速机第12页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统例 直流调速系统系统组成：Un直流电机负载电源和控制装置UdnUf输入测速发电机输出反馈电压e=Un-Uf电枢电压 系统结构图转速取决于：Ud=Keeunnud当干扰引起转速变化时，系统自动调整：_uf→e↑→n↑→Uf↓→Ud↑n↓第13页/共34页第一节 自动控制与自动控制系统 通过以上的实例分析可得出闭环控制系统具有的特点： （1）系统的控制信号是给定值与反馈量的差值，故称为按偏差控制或反馈控制。 （2）闭环系统有两种传输通道：前向通道和反馈通道。 （3）能减小或消除由扰动形成的偏差，具有较高的控制精度和较强的抗