关节机器人实际应用分析.docx

河南机电高等专科学校 河南机电高等专科学校 10 / 10 / PAGE 1 河南机电高等专科学校 先进制造技术课程论文 论文题目：关节机器人实际应用分析 系 部：机械工程系 专 业：机械制造与自动化班 级 学生姓名： 学 号： 指导教师： 绪论 工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替 人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织 (ISO)在对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具 有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来 处理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务”。 随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得 了重大的进展，机器人技术作为人类最伟大的发明之一， 自 20 世纪 60 年代初问世以来，经历了短短的 40 年已取得长足的进步，工业机器人在经历了诞生、成 长、成熟期后，已成为制造业中必不可少的核心装备，而且工业机器人不仅在工 厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正以惊人的速度向航空航天、军事、服务、 娱乐等人类生活的各个领域渗透。 关节机器人以工作范围大，动作灵活、结构紧凑、能够抓取靠近基座的物体 等特点而受到设计者和使用者的关注。机器人关节是机器人的基础部件 ，其性能的好坏直接影响机器人的性能。本文根据机器人关节的功能特点，驱动方式，应用场合和主要结构等进行了分类；介绍了典型的机器人关节结构形式，对工业机器 人和拟人机器人的关节结构进行了较为详细的介绍；随着数字伺服技术等电子技 术的 发展,机器人关节也在不断发展。机器人关节呈现出大力矩、高精度、反应 灵敏、小型化，机电一体化，标准化和模块化等趋势，以适应机器人技术发展的需 要。 总之，各种各样机器人的出现和应用是人类走向文明和发展的一个巨大进步 和标志，在未来社会中，机器人的广泛应用和发展是一个必然的发展趋势，相信 在不久的将来，机器人技术将一定能够为人类带来更多的方便， 为人类的文明和 发展带来更大的机会。 第一章机器人关节的分类 机器人关节的分类 关节是各杆件间的结合部分，是实现机器人各种运动的运动副，由于机器人 的种类很多，其功能要求不同，关节的配置和传动系统的形式都不同。工业机器人 就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人 ，其关节的分类见图 1-1, 可以根据输出运动形式，传动机构，驱动器，有无减速器和运动副的不同对机器人 关节进行分类 液压缸 气压缸 直线电机或音圈电机 移动关节： 液压缸 气压缸 直线电机或音圈电机 运动形式- 齿轮传动 谐波减速器 摆线针轮（RV）力矩电机传动 转动关节带、链或绳传动 皮带钢带齿形带、钢绳、链轮连杆机构（摆动）丝杆连杆或滑块连杆 齿轮传动 蜗轮蜗杆传动 链条传动 传动机构：连杆机构 绳索传动 谐波减速传动摆线针轮（RV） 减速传动 关节 带传动 电驱动关节：直流伺服交流伺服步进电机 气压驱动关节：气缸伸缩软管气压马达 驱动器形式 液压驱动关节：旋转马达活塞液压缸 特种驱动关节:（形状记忆合金 SMA 人工肌肉等） 有无减速器：直接驱动间接驱动 -运动副形式：转动副移动副螺旋副球面副 图 1-1 机器人关节分类 仿人机器人的关节的分类 仿人机器人可以进行双足移动，具有很好的适应性，是当代科技的研究热点 之一。主要特点是冗余自由度多，机构复杂，由回转关节组成。仿人机器人关节 可以分为上肢关节（肩、肘、腕、多指手），下肢关节（踝、膝、髋）0 微型机器人关节 微型机器人是利用集成电路微细加工工艺，如光刻技术将驱动器，关节传动 装置及传感器控制器和电源等集成在很小的多晶硅 ，微型静电马达、压电超声马 达和微型传动机构等已经应用于关节系统。 移动关节 移动关节采用直线驱动方式传递运动 ，包括直角坐标结构的驱动，圆柱坐 标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及极坐标结构的径向伸缩驱动。直线运动 可以 直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、丝杆、螺母等传动 元件把旋转运动转换成直线运动。产生移动关节直线运动的方式有以下几种 1.4. 1 1.4. 2 1.4. 3 1.4. 矩较小。 齿轮齿条装置 效率高，精度好，刚度好，缺点是回差大； 丝杆（滑动或滚珠） 效率、精度高，速比大； 气压缸 能源、结构较简单，但速度不易控制，精度不高。 4 直线电机或音圈电机驱动 精度高，但力 回转关节 回转关节是连接相邻杆件，如手臂与机座，手臂与手腕，并实现相对回转 或摆动的关节机构，由驱动器、回转轴和轴承组成。多数电机能直接产生旋转运 动，但常需各种齿轮、链、皮带传动或其他减速装置 ，以获取较大的转矩。旋 转运动传递 和转换方式有以下几种 1.5. 1 齿轮传动 河南机电高等